stm32控制28byj-48步进电机ULN2003

要控制28BYJ-48步进电机，需要使用ULN2003驱动芯片来驱动电机。以下是步骤：

1. 接线：将ULN2003的IN1~IN4引脚分别连接到STM32的GPIO口，将28BYJ-48步进电机的A、B、C、D四个引脚连接到ULN2003的OUT1~OUT4引脚。

2. 编写驱动程序：可以使用GPIO库或者直接操作寄存器来控制GPIO口，实现对ULN2003的IN1~IN4引脚的控制。具体的步进控制方法可以参考28BYJ-48步进电机的数据手册，这里简单介绍一下：

- 正转：IN1=1，IN2=0，IN3=1，IN4=0；

- 反转：IN1=0，IN2=1，IN3=0，IN4=1；

- 单步正转：IN1=1，IN2=0，IN3=0，IN4=0；IN1=0，IN2=1，IN3=0，IN4=0；IN1=0，IN2=0，IN3=1，IN4=0；IN1=0，IN2=0，IN3=0，IN4=1；

- 单步反转：IN1=0，IN2=0，IN3=0，IN4=1；IN1=0，IN2=0，IN3=1，IN4=0；IN1=0，IN2=1，IN3=0，IN4=0；IN1=1，IN2=0，IN3=0，IN4=0；

3. 实现步进控制：可以按照具体需求实现不同的步进控制方式，例如：

- 固定速度：根据需要设定每秒钟转动的步数，然后使用定时器和中断来实现固定的步进速度。

- 变速控制：可以通过PWM控制IN1~IN4引脚的电平，实现步进电机的变速控制。

- 手动控制：通过按键或者其他方式来控制步进电机的正反转和单步控制。