使用stm32 hal 库驱动28BYJ-48步进电机的方法，实现正转，反转，同时还能够控制速度功能

步进电机驱动的实现可以采用28BYJ-48步进电机驱动板，驱动板上自带 ULN2003 驱动芯片，可以方便地使用基于 STM32 的控制器进行控制。在使用 STM32 HAL 库驱动步进电机时，可以按照以下步骤进行：

1. 初始化 GPIO 端口和定时器。在 HAL 库中，可以使用 HAL_GPIO_Init 和 HAL_TIM_Base_Init 函数进行初始化。

2. 配置 GPIO 端口的输出模式，设置为推挽输出模式。可以使用 HAL_GPIO_WritePin 函数将 GPIO 端口输出设置为高电平或低电平，从而控制步进电机的转向。

3. 配置定时器的计数值和分频值，以控制步进电机的速度。可以使用 HAL_TIM_Base_Start_IT 函数启动定时器，以产生中断并控制步进电机的转动。

4. 在定时器中断服务函数中，根据步进电机的转向和步长控制 GPIO 端口的输出状态，从而实现步进电机的正转、反转和速度控制。

下面是一个示例代码，可以实现控制28BYJ-48步进电机的正转、反转和速度控制功能：

#include "stm32f1xx_hal.h"

#define STEPPER_PORT GPIOA
#define STEPPER_IN1_PIN GPIO_PIN_0
#define STEPPER_IN2_PIN GPIO_PIN_1
#define STEPPER_IN3_PIN GPIO_PIN_2
#define STEPPER_IN4_PIN GPIO_PIN_3

#define STEPPER_SPEED 1000

TIM_HandleTypeDef htim2;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);

void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef *htim);

void stepper_forward(void);
void stepper_reverse(void);
void stepper_stop(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();

  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);

  while (1)
  {
    stepper_forward();
    HAL_Delay(2000);
    stepper_reverse();
    HAL_Delay(2000);
  }
}

void stepper_forward(void)
{
  HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, STEPPER_IN1_PIN, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, STEPPER_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, STEPPER_IN3_PIN, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, STEPPER_IN4_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

void stepper_reverse(void)
{
  HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, STEPPER_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, STEPPER_IN2_PIN, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, STEPPER_IN3_PIN, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, STEPPER_IN4_PIN, GPIO_PIN_SET);
}

void stepper_stop(void)
{
  HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, STEPPER_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, STEPPER_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, STEPPER_IN3_PIN, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, STEPPER_IN4_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  if (htim->Instance == TIM2)
  {
    static int step = 0;
    static int dir = 1;

    if (dir == 1)
    {
      switch (step)
      {
        case 0:
          stepper_forward();
          break;
        case 1:
          HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, STEPPER_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
          HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, STEPPER_IN2_PIN, GPIO_PIN_SET);
          break;
        case 2:
          HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, STEPPER_IN3_PIN, GPIO_PIN_RESET);
          HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, STEPPER_IN4_PIN, GPIO_PIN_SET);
          break;
        case 3:
          HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, STEPPER_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
          HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, STEPPER_IN3_PIN, GPIO_PIN_SET);
          break;
        default:
          break;
      }
    }
    else
    {
      switch (step)
      {
        case 0:
          stepper_reverse();
          break;
        case 1:
          HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, STEPPER_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
          HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, STEPPER_IN3_PIN, GPIO_PIN_SET);
          break;
        case 2:
          HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, STEPPER_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
          HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, STEPPER_IN2_PIN, GPIO_PIN_SET);
          break;
        case 3:
          HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, STEPPER_IN3_PIN, GPIO_PIN_RESET);
          HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, STEPPER_IN4_PIN, GPIO_PIN_SET);
          break;
        default:
          break;
      }
    }

    step += dir;
    if (step >= 4)
    {
      step = 0;
    }
    else if (step < 0)
    {
      step = 3;
    }

    TIM2->ARR = STEPPER_SPEED;
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;

  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);

  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |
                                RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq() / 1000);

  HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);

  HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
}

static void MX_TIM2_Init(void)
{
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 7200 - 1;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = STEPPER_SPEED;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);
}

static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  GPIO_InitStruct.Pin = STEPPER_IN1_PIN | STEPPER_IN2_PIN | STEPPER_IN3_PIN | STEPPER_IN4_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(STEPPER_PORT, &GPIO_InitStruct);
}

void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  if (htim->Instance == TIM2)
  {
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    /**TIM2 GPIO Configuration
    PA1     ------> TIM2_CH2
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
  }
}

void Error_Handler(void)
{
  while (1)
  {
  }
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT

void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
}

#endif

需要注意的是，步进电机的控制需要按照一定的步序进行，因此在定时器中断服务函数中需要控制每一步的输出状态，从而实现步进电机的正转、反转和速度控制。在上述代码中，步进电机的控制采用了半步控制方式，可以根据需要进行调整。