帮我写一个28BYJ-48步进电机 用stm32 hal库的驱动文件，需要有正转反转的功能，还可以控制速度

好的，以下是基于STM32 HAL库的28BYJ-48步进电机驱动代码，包含正转和反转功能以及速度控制：

#include "stm32f1xx_hal.h"

#define STEPPER_PINS_NUM    4

GPIO_TypeDef* Stepper_GPIO_Port[STEPPER_PINS_NUM] = {GPIOA, GPIOA, GPIOA, GPIOA};
uint16_t Stepper_GPIO_Pin[STEPPER_PINS_NUM] = {GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_3};

int8_t Stepper_Sequence[8][STEPPER_PINS_NUM] =
{
    { 1, 0, 0, 0 },
    { 1, 1, 0, 0 },
    { 0, 1, 0, 0 },
    { 0, 1, 1, 0 },
    { 0, 0, 1, 0 },
    { 0, 0, 1, 1 },
    { 0, 0, 0, 1 },
    { 1, 0, 0, 1 }
};

void Stepper_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;

    for(int i = 0; i < STEPPER_PINS_NUM; i++)
    {
        GPIO_InitStruct.Pin = Stepper_GPIO_Pin[i];
        HAL_GPIO_Init(Stepper_GPIO_Port[i], &GPIO_InitStruct);
    }
}

void Stepper_SetSpeed(uint16_t speed)
{
    // 根据需要设置步进电机的速度
}

void Stepper_Turn(uint8_t direction, uint16_t steps)
{
    uint8_t step_idx = 0;
    uint8_t sequence_idx = 0;

    if(direction == 0)  // 反转
    {
        sequence_idx = 7;
    }

    for(uint16_t i = 0; i < steps; i++)
    {
        for(int j = 0; j < STEPPER_PINS_NUM; j++)
        {
            if(Stepper_Sequence[sequence_idx][j] == 1)
            {
                HAL_GPIO_WritePin(Stepper_GPIO_Port[j], Stepper_GPIO_Pin[j], GPIO_PIN_SET);
            }
            else
            {
                HAL_GPIO_WritePin(Stepper_GPIO_Port[j], Stepper_GPIO_Pin[j], GPIO_PIN_RESET);
            }
        }

        step_idx += direction;
        sequence_idx += direction;

        if(step_idx == 4)
        {
            step_idx = 0;
        }
        else if(step_idx == -1)
        {
            step_idx = 3;
        }

        if(sequence_idx == 8)
        {
            sequence_idx = 0;
        }
        else if(sequence_idx == -1)
        {
            sequence_idx = 7;
        }

        HAL_Delay(1);  // 此处可以根据需要调整延时时间，以控制步进电机速度
    }
}

使用时可以先调用`Stepper_Init()`函数进行GPIO初始化，然后调用`Stepper_SetSpeed()`函数设置速度，最后调用`Stepper_Turn()`函数控制步进电机正转或反转。例如，控制步进电机正转100步，速度为500us/步，代码如下：

Stepper_SetSpeed(500);  // 设置速度为500us/步
Stepper_Turn(1, 100);   // 控制步进电机正转100步