用C语言编写，用ICM20602传感器，实现STC16F智能车保持直行

要实现STC16F智能车保持直行，可以通过以下步骤：

1. 首先，在STC16F芯片上编写程序，包括初始化程序和保持直行的控制程序。

2. 将ICM20602传感器连接到STC16F芯片上，通过I2C接口读取传感器数据。

3. 通过读取传感器数据，计算出当前车辆的姿态角度。

4. 根据姿态角度，控制车辆的电机转速，使其保持直行。

下面是一个简单的代码框架，可以作为参考：

#include <stc12.h>
#include <intrins.h>

// 定义电机控制端口
sbit motor1 = P1^0;
sbit motor2 = P1^1;
sbit motor3 = P1^2;
sbit motor4 = P1^3;

// 定义I2C接口相关寄存器
sbit SDA = P2^0;
sbit SCL = P2^1;

// 定义姿态角度变量
int angle;

// 初始化I2C接口
void I2C_Init() {
    // ...
}

// 读取ICM20602传感器数据
void Read_ICM20602() {
    // ...
}

// 计算姿态角度
void Calculate_Angle() {
    // ...
}

// 控制电机转速
void Control_Motor() {
    // ...
}

// 主函数
void main() {
    // 初始化程序
    I2C_Init();

    // 无限循环
    while (1) {
        // 读取传感器数据
        Read_ICM20602();

        // 计算姿态角度
        Calculate_Angle();

        // 控制电机转速
        Control_Motor();
    }
}

需要注意的是，这只是一个简单的代码框架，具体实现还需要根据具体的硬件和传感器数据来进行调整和优化。