帮我写一个ROS2 摄像头数据接收包

好的，以下是一个简单的 ROS2 摄像头数据接收包的代码示例：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from sensor_msgs.msg import Image

class CameraSubscriber(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('camera_subscriber')
        self.subscription = self.create_subscription(
            Image,
            '/camera/image_raw',
            self.camera_callback,
            10)
        self.subscription  # prevent unused variable warning

    def camera_callback(self, msg):
        # process the image data here
        self.get_logger().info('Received image data')

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    camera_subscriber = CameraSubscriber()
    rclpy.spin(camera_subscriber)
    camera_subscriber.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

在这个示例中，我们创建了一个名为 `camera_subscriber` 的 ROS2 节点，该节点订阅了 `/camera/image_raw` 主题，这个主题是摄像头发布的原始图像数据。每当有数据发布到该主题时，`camera_callback` 函数就会被调用，您可以在这个函数里面处理接收到的图像数据。在这个示例中，我们只是简单地输出日志消息来指示我们已经成功接收到了数据。

为了运行这个节点，您需要在终端中输入以下命令：

ros2 run <package_name> <node_name>

其中 `<package_name>` 是包含您的 Python 文件的 ROS2 包的名称，`<node_name>` 是您的节点名称，您可以自己选择一个适当的名称。