写一个使用51单片机，两个舵机，四个光敏电阻，pcf8951模块，组成的双轴追光电路的程序，并给出原理

双轴追光电路可以通过两个舵机控制相机的上下和左右移动，实现自动追踪光源的功能。下面是使用51单片机、两个舵机、四个光敏电阻和PCF8591模块实现双轴追光的程序和原理。

硬件电路：

将四个光敏电阻分别连接到PCF8591模块的AIN0-AIN3输入端口上，连接两个舵机分别控制相机的上下和左右移动。PCF8591模块的输出端口连接到51单片机的I2C总线上。

程序实现：

程序采用C语言编写，使用I2C库函数和PWM输出函数来控制舵机和PCF8591模块。

#include <reg51.h>
#include <i2c.h>
#include <pwm.h>

#define PCF8591_ADDR 0x90  // PCF8591模块地址

sbit Servo1 = P1^0;  // 舵机1控制引脚
sbit Servo2 = P1^1;  // 舵机2控制引脚

unsigned char adc_val[4];  // 保存光敏电阻的ADC值

// 函数声明
void ADCRead();
void ServoControl(int angle1, int angle2);

// 主函数
void main()
{
    // 初始化I2C总线和PWM输出
    I2CInit();
    PWMInit();

    // 循环读取光敏电阻ADC值并控制舵机
    while(1)
    {
        ADCRead();  // 读取光敏电阻ADC值
        ServoControl(adc_val[0], adc_val[1]);  // 控制舵机
        delay(100);  // 延时一段时间，等待舵机运动到位
        ServoControl(adc_val[2], adc_val[3]);  // 控制舵机
        delay(100);  // 延时一段时间，等待舵机运动到位
    }
}

// 读取光敏电阻ADC值
void ADCRead()
{
    int i;

    I2CStart();              // 发送启动信号
    I2CWrite(PCF8591_ADDR);  // 发送PCF8591地址
    I2CWrite(0x40);          // 发送控制字节，选择AIN0-AIN3通道和自动增量模式
    I2CStop();               // 发送停止信号

    I2CStart();                // 发送启动信号
    I2CWrite(PCF8591_ADDR+1);  // 发送PCF8591地址，读取模式
    for(i=0; i<4; i++)
    {
        adc_val[i] = I2CReadACK();  // 读取ADC值，需要ACK
    }
    adc_val[3] = I2CReadNAK();   // 读取最后一个字节，不需要ACK
    I2CStop();                   // 发送停止信号
}

// 控制舵机
void ServoControl(int angle1, int angle2)
{
    int pulse1, pulse2;

    // 计算舵机PWM输出脉宽
    pulse1 = 500 + angle1 * 10 / 9;  // 舵机1脉宽范围为500-2500
    pulse2 = 500 + angle2 * 10 / 9;  // 舵机2脉宽范围为500-2500

    // 控制舵机
    PWMOut1(pulse1);  // 舵机1控制
    PWMOut2(pulse2);  // 舵机2控制
}

原理：

光敏电阻产生的电压信号经过PCF8591模块的模数转换后，通过I2C总线传输到51单片机。程序读取ADC值后，计算出舵机的控制角度并输出PWM信号，通过调整PWM信号的占空比来控制舵机的转动角度。舵机的转动角度与光敏电阻的ADC值呈线性关系，由程序根据不同的光照条件计算出舵机应该转动的角度，从而实现相机的自动追踪光源的功能。