编写LIS2DH12TR芯片的驱动程序

由于LIS2DH12TR芯片是一款三轴加速度计，因此我们可以使用I2C或SPI接口来与其通信。在这里，我们将使用I2C接口来编写驱动程序。

首先，我们需要定义一些寄存器地址和命令字：

#define LIS2DH12_ADDRESS      0x18    // I2C地址
#define CTRL_REG1             0x20    // 控制寄存器1地址
#define CTRL_REG4             0x23    // 控制寄存器4地址
#define OUT_X_L               0x28    // X轴低位数据地址
#define OUT_X_H               0x29    // X轴高位数据地址
#define OUT_Y_L               0x2A    // Y轴低位数据地址
#define OUT_Y_H               0x2B    // Y轴高位数据地址
#define OUT_Z_L               0x2C    // Z轴低位数据地址
#define OUT_Z_H               0x2D    // Z轴高位数据地址
#define I2C_TIMEOUT           100     // I2C超时时间

然后，我们可以编写初始化函数：

void LIS2DH12_init(I2C_HandleTypeDef *hi2c)
{
    uint8_t buf[2];
    
    // 设置采样频率为50Hz，连续测量模式
    buf[0] = 0x57;
    HAL_I2C_Mem_Write(hi2c, LIS2DH12_ADDRESS, CTRL_REG1, 1, buf, 1, I2C_TIMEOUT);
    
    // 设置量程为±2g
    buf[0] = 0x00;
    HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, LIS2DH12_ADDRESS, CTRL_REG4, 1, buf, 1, I2C_TIMEOUT);
    buf[0] |= 0x00;
    HAL_I2C_Mem_Write(hi2c, LIS2DH12_ADDRESS, CTRL_REG4, 1, buf, 1, I2C_TIMEOUT);
}

接下来，我们可以编写读取加速度值的函数：

void LIS2DH12_readAcc(I2C_HandleTypeDef *hi2c, int16_t *acc)
{
    uint8_t buf[6];
    
    // 读取X、Y、Z轴加速度值
    HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, LIS2DH12_ADDRESS, OUT_X_L | 0x80, 1, buf, 6, I2C_TIMEOUT);
    
    // 转换为10位有符号数
    acc[0] = (int16_t)((buf[1] << 8) | buf[0]);
    acc[1] = (int16_t)((buf[3] << 8) | buf[2]);
    acc[2] = (int16_t)((buf[5] << 8) | buf[4]);
}

最后，我们可以在主函数中调用这些函数来读取加速度值：

int16_t acc[3];
LIS2DH12_init(&hi2c1);
while (1)
{
    LIS2DH12_readAcc(&hi2c1, acc);
    printf("X:%d Y:%d Z:%d\n", acc[0], acc[1], acc[2]);
    HAL_Delay(100);
}