写一个stm32f407的rosserial串口3源码

以下是一个基本的 `rosserial` 库的 `STM32F407` 串口3源码示例：

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

//串口初始化
void serialInit(void) {
  Serial3.begin(115200);
}

//回调函数
void messageCb(const std_msgs::String& msg) {
  Serial3.print("Received: ");
  Serial3.println(msg.data);
}

//节点初始化
ros::NodeHandle nh;
std_msgs::String str_msg;
ros::Subscriber<std_msgs::String> sub("chatter", &messageCb);

//setup
void setup() {
  serialInit();
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}

//loop
void loop() {
  nh.spinOnce();
}

解释：

1. 首先，我们需要在头文件中包含 `ros.h` 和 `std_msgs/String.h`。

2. `serialInit()` 函数用于初始化串口3，波特率为 115200（需要根据自己的实际需求进行修改）。

3. `messageCb()` 函数是一个回调函数，用于接收来自主机的消息并进行处理。在此示例中，我们将接收到的消息打印到串口上。

4. 在 `setup()` 函数中，我们首先调用 `serialInit()` 函数初始化串口，然后初始化 `ros` 节点，最后订阅名为 "chatter" 的主题，并将 `messageCb()` 函数作为回调函数传递。

5. 在 `loop()` 函数中，我们调用 `nh.spinOnce()` 函数以处理来自串口的消息。

需要注意的是，以上示例中的代码可能需要进行一些修改才能适应您的具体情况。请根据您的实际需求进行修改。