adas算法acc代码C++实现

以下是一个简单的C++实现，使用了PID控制算法来控制加速度，以实现自适应巡航控制（ACC）。

#include <iostream>
#include <cmath>

using namespace std;

// PID控制器参数
const double Kp = 0.3;
const double Ki = 0.1;
const double Kd = 0.2;

// ACC控制器参数
const double desired_distance = 10.0; // 期望跟车距离
const double max_speed = 30.0; // 最大车速
const double min_speed = 0.0; // 最小车速

// 车辆状态
double car_speed = 0.0; // 车速
double front_car_speed = 0.0; // 前车速度
double front_car_distance = 0.0; // 前车距离
double accel = 0.0; // 加速度

// PID控制器状态
double error = 0.0; // 误差
double last_error = 0.0; // 上一次误差
double integral = 0.0; // 积分项

// 计算加速度
double calculate_acceleration() {
    // 计算误差
    error = front_car_distance - desired_distance;
    // 计算积分项
    integral += error;
    // 计算微分项
    double derivative = error - last_error;
    // 计算PID控制器输出
    double output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
    // 更新上一次误差
    last_error = error;
    // 返回加速度
    return output;
}

// 更新车辆状态
void update_car_state(double delta_t) {
    // 计算加速度
    accel = calculate_acceleration();
    // 计算下一时刻的车速
    car_speed += accel * delta_t;
    // 限制车速在最大值和最小值之间
    car_speed = min(max_speed, max(min_speed, car_speed));
    // 计算下一时刻的前车距离
    front_car_distance -= (front_car_speed - car_speed) * delta_t;
}

// 主函数
int main() {
    // 初始化车辆状态
    car_speed = 20.0;
    front_car_speed = 18.0;
    front_car_distance = 30.0;
    // 模拟车辆运动
    double delta_t = 0.1;
    for (int i = 0; i < 100; i++) {
        // 更新车辆状态
        update_car_state(delta_t);
        // 输出车辆状态
        cout << "Time: " << i * delta_t << "s" << endl;
        cout << "Car speed: " << car_speed << "m/s" << endl;
        cout << "Front car speed: " << front_car_speed << "m/s" << endl;
        cout << "Front car distance: " << front_car_distance << "m" << endl;
        cout << "Acceleration: " << accel << "m/s^2" << endl;
        cout << endl;
        // 更新前车速度
        if (i == 20) {
            front_car_speed = 22.0;
        }
    }
    return 0;
}

需要注意的是，这只是一个简单的示例程序，实际应用中可能需要更复杂的控制算法和更多的状态变量，以满足不同的需求。