adas算法acc代码C++实现

时间: 2023-10-12 22:15:30 浏览: 79
以下是一个简单的C++实现,使用了PID控制算法来控制加速度,以实现自适应巡航控制(ACC)。 ```c++ #include <iostream> #include <cmath> using namespace std; // PID控制器参数 const double Kp = 0.3; const double Ki = 0.1; const double Kd = 0.2; // ACC控制器参数 const double desired_distance = 10.0; // 期望跟车距离 const double max_speed = 30.0; // 最大车速 const double min_speed = 0.0; // 最小车速 // 车辆状态 double car_speed = 0.0; // 车速 double front_car_speed = 0.0; // 前车速度 double front_car_distance = 0.0; // 前车距离 double accel = 0.0; // 加速度 // PID控制器状态 double error = 0.0; // 误差 double last_error = 0.0; // 上一次误差 double integral = 0.0; // 积分项 // 计算加速度 double calculate_acceleration() { // 计算误差 error = front_car_distance - desired_distance; // 计算积分项 integral += error; // 计算微分项 double derivative = error - last_error; // 计算PID控制器输出 double output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative; // 更新上一次误差 last_error = error; // 返回加速度 return output; } // 更新车辆状态 void update_car_state(double delta_t) { // 计算加速度 accel = calculate_acceleration(); // 计算下一时刻的车速 car_speed += accel * delta_t; // 限制车速在最大值和最小值之间 car_speed = min(max_speed, max(min_speed, car_speed)); // 计算下一时刻的前车距离 front_car_distance -= (front_car_speed - car_speed) * delta_t; } // 主函数 int main() { // 初始化车辆状态 car_speed = 20.0; front_car_speed = 18.0; front_car_distance = 30.0; // 模拟车辆运动 double delta_t = 0.1; for (int i = 0; i < 100; i++) { // 更新车辆状态 update_car_state(delta_t); // 输出车辆状态 cout << "Time: " << i * delta_t << "s" << endl; cout << "Car speed: " << car_speed << "m/s" << endl; cout << "Front car speed: " << front_car_speed << "m/s" << endl; cout << "Front car distance: " << front_car_distance << "m" << endl; cout << "Acceleration: " << accel << "m/s^2" << endl; cout << endl; // 更新前车速度 if (i == 20) { front_car_speed = 22.0; } } return 0; } ``` 需要注意的是,这只是一个简单的示例程序,实际应用中可能需要更复杂的控制算法和更多的状态变量,以满足不同的需求。

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