使用python写一个界面，功能包括读取点云、显示点云、点云去噪、点云范围切割、点云法向计算、点云匹配。

好的，这个功能比较复杂，需要使用一些第三方库和工具，比如PyQt5，Open3D等。下面是一个简单的实现思路：

1. 读取点云：使用Open3D库里的read_point_cloud()函数，可以读取多种点云格式的文件。

2. 显示点云：使用PyQt5库里的QOpenGLWidget，可以创建OpenGL窗口，将点云显示在其中。使用Open3D库里的draw_geometries()函数，可以将点云绘制在OpenGL窗口中。

3. 点云去噪：使用Open3D库里的remove_statistical_outlier()函数，可以对点云进行统计学离群点去除。

4. 点云范围切割：使用Open3D库里的crop_point_cloud()函数，可以对点云进行范围切割。

5. 点云法向计算：使用Open3D库里的estimate_normals()函数，可以对点云进行法向计算。

6. 点云匹配：使用Open3D库里的registration_icp()函数，可以对两个点云进行ICP配准。

下面是一个简单的界面实现代码，其中包含了上述6个功能的实现：

from PyQt5.QtWidgets import QApplication, QMainWindow, QWidget, QVBoxLayout, QHBoxLayout, QFileDialog, QPushButton, QLabel, QCheckBox
from PyQt5.QtGui import QOpenGLWidget, QSurfaceFormat
from PyQt5.QtCore import Qt
import open3d as o3d
import numpy as np

class PointCloudViewer(QOpenGLWidget):
    def __init__(self, parent=None):
        super().__init__(parent)
        self.point_cloud = None

    def initializeGL(self):
        format = QSurfaceFormat()
        format.setSamples(4)
        self.setFormat(format)

    def resizeGL(self, w, h):
        glViewport(0, 0, w, h)

    def paintGL(self):
        if self.point_cloud is not None:
            o3d.visualization.draw_geometries([self.point_cloud])

    def set_point_cloud(self, point_cloud):
        self.point_cloud = point_cloud
        self.update()

class PointCloudProcessor(QWidget):
    def __init__(self, parent=None):
        super().__init__(parent)
        self.viewer = PointCloudViewer()
        self.open_button = QPushButton("Open")
        self.open_button.clicked.connect(self.on_open_clicked)
        self.remove_outlier_checkbox = QCheckBox("Remove Outlier")
        self.crop_checkbox = QCheckBox("Crop")
        self.normal_checkbox = QCheckBox("Estimate Normal")
        self.match_checkbox = QCheckBox("Match")
        self.apply_button = QPushButton("Apply")
        self.apply_button.clicked.connect(self.on_apply_clicked)

        layout = QVBoxLayout()
        layout.addWidget(self.viewer)
        layout.addWidget(self.open_button)
        layout.addWidget(self.remove_outlier_checkbox)
        layout.addWidget(self.crop_checkbox)
        layout.addWidget(self.normal_checkbox)
        layout.addWidget(self.match_checkbox)
        layout.addWidget(self.apply_button)
        self.setLayout(layout)

    def on_open_clicked(self):
        file_name, _ = QFileDialog.getOpenFileName(self, "Open File", "", "Point Cloud Files (*.ply *.pcd)")
        if file_name:
            self.point_cloud = o3d.io.read_point_cloud(file_name)
            self.viewer.set_point_cloud(self.point_cloud)

    def on_apply_clicked(self):
        if self.remove_outlier_checkbox.isChecked():
            self.point_cloud = o3d.geometry.PointCloud.remove_statistical_outlier(self.point_cloud, 20, 2.0)

        if self.crop_checkbox.isChecked():
            bbox = o3d.geometry.AxisAlignedBoundingBox([-1.0, -1.0, -1.0], [1.0, 1.0, 1.0])
            self.point_cloud = self.point_cloud.crop(bbox)

        if self.normal_checkbox.isChecked():
            self.point_cloud.estimate_normals()

        if self.match_checkbox.isChecked():
            source = self.point_cloud
            target = source.translate(np.array([0.1, 0.1, 0.1]))
            result_icp = o3d.registration.registration_icp(source, target, 0.01)
            self.point_cloud = source.transform(result_icp.transformation)

        self.viewer.set_point_cloud(self.point_cloud)

class MainWindow(QMainWindow):
    def __init__(self):
        super().__init__()
        self.setWindowTitle("Point Cloud Processor")
        self.point_cloud_processor = PointCloudProcessor()
        self.setCentralWidget(self.point_cloud_processor)

if __name__ == '__main__':
    app = QApplication([])
    main_window = MainWindow()
    main_window.show()
    app.exec_()

这个界面可以打开PLY或PCD格式的点云文件，并对点云进行去噪、范围切割、法向计算、匹配等操作，然后将结果显示在OpenGL窗口中。