freertos任务调度原理

FreeRTOS 的任务调度器采用抢占式调度方式，其原理如下：

1. 任务优先级

每个任务都有一个优先级，数值越小的任务优先级越高，数值为 0 的是最高优先级任务。

2. 上下文切换

当一个任务的时间片用完或者被更高优先级的任务抢占时，任务调度器会进行上下文切换，保存当前任务的上下文并恢复下一个任务的上下文。上下文切换是由任务调度器完成的，并且是透明的。

3. 时间片

每个任务被分配一个时间片，当时间片用完时，任务调度器会自动切换到下一个任务。时间片的长度可以根据系统需求进行配置。

4. 任务堆栈

每个任务都有自己的堆栈，用于保存任务的运行状态。当一个任务被抢占时，任务调度器会保存当前任务的堆栈，并在下一次运行时恢复堆栈。

5. 任务状态

FreeRTOS 的任务有 3 种状态：就绪态、阻塞态和挂起态。就绪态表示任务已经准备好运行，等待任务调度器分配时间片；阻塞态表示任务正在等待某个事件的发生，例如等待一个消息或者等待一个定时器到期；挂起态表示任务被暂停了，不会被任务调度器调度。

以上是 FreeRTOS 任务调度的基本原理。在实际应用中，可以通过修改任务优先级、时间片长度、任务堆栈大小等方式进行优化和调整。

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freertos任务池详解

Freertos是一个实时操作系统(RTOS)内核，特别适合嵌入式系统。其中的任务池(Task Pool)机制是一种高效的异步任务调度方式。它的工作原理是将预先创建的一组空闲任务放入任务池中，当有新的任务需要执行时，会从任务池中取出一个任务执行，而不是直接创建一个新的任务。

以下是关于Freertos任务池的几个关键点：

1. **任务预分配**：任务池通常包含一组固定大小的任务实例，它们处于等待状态，随时准备被执行。这减少了频繁地创建和销毁任务所带来的开销。

2. **高效调度**：新任务添加到任务池时，如果没有立即可用的任务，系统可能会选择阻塞，直到有任务结束释放资源。这有助于保持系统的响应性和同步控制。

3. **并发执行**：多个任务可以同时从任务池中取出并执行，提高了CPU利用率，特别是对于那些计算密集型但时间相对较短的任务。

4. **简化管理**：由于任务已经预先创建，开发者不需要在每个任务开始时手动初始化，只需提交任务即可，简化了任务的管理。