pcd三维点云转 深度图

要将 PCD 格式的三维点云数据转换为深度图像，可以使用以下 Python 代码：

import open3d as o3d
import cv2
import numpy as np

# 读取点云数据
point_cloud = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd")

# 将点云转换为三维坐标数组
points = np.asarray(point_cloud.points)

# 计算每个点的深度值
depths = np.sqrt(np.sum(points ** 2, axis=1))

# 将深度值进行归一化
depths_norm = (depths - np.min(depths)) / (np.max(depths) - np.min(depths))

# 将深度值转换为深度图像
depth_map = np.uint8(depths_norm * 255)

# 显示深度图像
cv2.imshow("Depth Map", depth_map)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()

在上述代码中，我们将 PCD 格式的三维点云数据读入 Open3D 中，将其转换为三维坐标数组，然后计算每个点的深度值。接着，我们将深度值进行了归一化，并将其转换为 `np.uint8` 类型的深度图像。最后，我们将深度图像显示出来。

你可以使用 OpenCV 的 `cv2.imwrite` 函数将深度图像保存为图像文件。