帮我写STM32步进电机 细分1600 的步进1cm公式代码

要控制步进电机走1cm，需要知道电机每个步进的角度对应的线性距离，以及电机每个步进所需的时间。假设电机每个步进角度对应的线性距离为0.1mm，电机每个步进所需的时间为1ms，那么控制步进电机走1cm的代码可以如下所示：

int step = 0;
float linear_distance_per_step = 0.1; // 每个步进角度对应的线性距离
int time_per_step = 1; // 每个步进所需的时间，单位为毫秒
int steps_per_cm = 100 / linear_distance_per_step / 16; // 每厘米所需的步进数，细分1600

while (1) {
    // 控制步进电机正转
    for (int i = 0; i < steps_per_cm; i++) {
        TIM1->CCR1 = (int)(sConfigOC.Pulse * ((float)step_table[step % 8] / 16));
        HAL_Delay(time_per_step);
        step++;
    }
}

在代码中，首先计算每个步进角度对应的线性距离和每个步进所需的时间，然后计算每厘米所需的步进数，最后在控制步进电机转动时，按照每厘米所需的步进数进行控制，以实现控制步进电机走1cm的功能。需要注意的是，由于每个步进所需的时间为1ms，因此控制步进电机走1cm的时间为1000ms，即1秒。