用PCLPlotter根据点云数据拟合曲线

PCLPlotter 是 PCL 中用于绘制图表的一个类，可以用于绘制各种类型的图表，包括曲线图。下面是一个使用 PCLPlotter 绘制曲线图的示例代码，其中使用最小二乘法拟合了一个二次曲线：

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_plotter.h>
#include <Eigen/Dense>

int main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("sample.pcd", *cloud) == -1) // load the file
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read file sample.pcd \n");
        return -1;
    }
    std::cout << "Loaded "
        << cloud->width * cloud->height
        << " data points from sample.pcd with the following fields: "
        << std::endl;

    // Fit a quadratic curve to the cloud
    Eigen::MatrixXd X(cloud->size(), 3);
    Eigen::VectorXd Y(cloud->size());
    for (int i = 0; i < cloud->size(); ++i)
    {
        X(i, 0) = cloud->points[i].x;
        X(i, 1) = cloud->points[i].x * cloud->points[i].x;
        X(i, 2) = 1.0;
        Y(i) = cloud->points[i].y;
    }
    Eigen::VectorXd coeffs = (X.transpose() * X).inverse() * X.transpose() * Y;

    // Obtain the fitted curve
    pcl::visualization::PCLPlotter plotter("Fitted Curve");
    plotter.addPointCloud(cloud, "Cloud");
    plotter.setWindowSize(800, 600);
    plotter.setXRange(-10, 10);
    plotter.setYRange(-10, 10);
    plotter.setBackgroundColor(1, 1, 1);
    plotter.addPlotData(coeffs(0), coeffs(1), "Fitted Curve", vtkPlotPoints::POINTS);
    plotter.plot();
    return 0;
}

上述代码中，我们首先使用`pcl::io::loadPCDFile`函数加载一个点云文件，然后使用最小二乘法拟合一个二次曲线，并将拟合结果可视化为曲线图。

在代码中，我们使用 Eigen 库来进行矩阵运算，并使用`pcl::visualization::PCLPlotter`类创建一个 PCLPlotter 对象。接着，我们添加点云数据和拟合曲线的数据到 PCLPlotter 中，并设置绘图窗口的大小、坐标轴范围、背景颜色等属性。最后，我们调用`plotter.plot()`函数绘制曲线图。

需要注意的是，PCLPlotter 类的使用需要事先安装 VTK 库。