HBS57伺服电机pid控制代码

以下是HBS57伺服电机pid控制的示例代码，你可以根据自己的实际情况进行修改和优化：

#include <PID_v1.h>

// 定义输入输出引脚
const int ENCODER_PIN_A = 2;
const int ENCODER_PIN_B = 3;
const int MOTOR_PIN_A = 5;
const int MOTOR_PIN_B = 6;

// 定义PID控制器
double Setpoint, Input, Output;
double Kp = 1, Ki = 0.1, Kd = 0.1;
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);

void setup() {
  // 初始化输入输出
  pinMode(ENCODER_PIN_A, INPUT);
  pinMode(ENCODER_PIN_B, INPUT);
  pinMode(MOTOR_PIN_A, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_PIN_B, OUTPUT);

  // 设置PID控制器参数
  myPID.SetMode(AUTOMATIC);
  myPID.SetOutputLimits(-255, 255);

  // 设置目标值
  Setpoint = 100;
}

void loop() {
  // 读取编码器值并计算速度
  int encoderValue = digitalRead(ENCODER_PIN_A);
  if (encoderValue != digitalRead(ENCODER_PIN_B)) {
    Input++;
  } else {
    Input--;
  }

  // 运行PID控制器并输出控制信号
  myPID.Compute();
  if (Output > 0) {
    digitalWrite(MOTOR_PIN_A, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR_PIN_B, LOW);
    analogWrite(MOTOR_PIN_A, Output);
  } else {
    digitalWrite(MOTOR_PIN_A, LOW);
    digitalWrite(MOTOR_PIN_B, HIGH);
    analogWrite(MOTOR_PIN_B, -Output);
  }
}

这个示例代码使用了Arduino的PID库，其中Kp、Ki、Kd为PID控制器的参数，Setpoint为目标值，Input为实际值，Output为控制信号。你需要根据你的实际硬件和控制需求进行修改和优化。