基于cubeide的hal库函数方式编写一段代码，使得小车能够实现寻迹和避障功能，其中芯片为f103c8t6，寻迹传感器为一个四路的光电寻迹传感器

以下是基于CubeIDE和HAL库函数的小车寻迹和避障代码示例：

#include "main.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"

#define LeftMotor1_Pin GPIO_PIN_0
#define LeftMotor1_GPIO_Port GPIOA
#define LeftMotor2_Pin GPIO_PIN_1
#define LeftMotor2_GPIO_Port GPIOA
#define RightMotor1_Pin GPIO_PIN_2
#define RightMotor1_GPIO_Port GPIOA
#define RightMotor2_Pin GPIO_PIN_3
#define RightMotor2_GPIO_Port GPIOA

#define LeftTrackSensor_Pin GPIO_PIN_0
#define LeftTrackSensor_GPIO_Port GPIOB
#define RightTrackSensor_Pin GPIO_PIN_1
#define RightTrackSensor_GPIO_Port GPIOB
#define FrontObstacleSensor_Pin GPIO_PIN_10
#define FrontObstacleSensor_GPIO_Port GPIOB

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();

  while (1)
  {
    int LeftTrackValue = HAL_GPIO_ReadPin(LeftTrackSensor_GPIO_Port, LeftTrackSensor_Pin);
    int RightTrackValue = HAL_GPIO_ReadPin(RightTrackSensor_GPIO_Port, RightTrackSensor_Pin);
    int FrontObstacleValue = HAL_GPIO_ReadPin(FrontObstacleSensor_GPIO_Port, FrontObstacleSensor_Pin);

    if (FrontObstacleValue == GPIO_PIN_SET) { // 当有障碍物时，小车后退
      HAL_GPIO_WritePin(LeftMotor1_GPIO_Port, LeftMotor1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(LeftMotor2_GPIO_Port, LeftMotor2_Pin, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(RightMotor1_GPIO_Port, RightMotor1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(RightMotor2_GPIO_Port, RightMotor2_Pin, GPIO_PIN_SET);
    }
    else if (LeftTrackValue == GPIO_PIN_RESET && RightTrackValue == GPIO_PIN_RESET) { // 当左右都在黑色区域时，小车前进
      HAL_GPIO_WritePin(LeftMotor1_GPIO_Port, LeftMotor1_Pin, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(LeftMotor2_GPIO_Port, LeftMotor2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(RightMotor1_GPIO_Port, RightMotor1_Pin, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(RightMotor2_GPIO_Port, RightMotor2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    }
    else if (LeftTrackValue == GPIO_PIN_SET && RightTrackValue == GPIO_PIN_RESET) { // 当左边在白色区域，右边在黑色区域时，小车向左转
      HAL_GPIO_WritePin(LeftMotor1_GPIO_Port, LeftMotor1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(LeftMotor2_GPIO_Port, LeftMotor2_Pin, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(RightMotor1_GPIO_Port, RightMotor1_Pin, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(RightMotor2_GPIO_Port, RightMotor2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    }
    else if (LeftTrackValue == GPIO_PIN_RESET && RightTrackValue == GPIO_PIN_SET) { // 当左边在黑色区域，右边在白色区域时，小车向右转
      HAL_GPIO_WritePin(LeftMotor1_GPIO_Port, LeftMotor1_Pin, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(LeftMotor2_GPIO_Port, LeftMotor2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(RightMotor1_GPIO_Port, RightMotor1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(RightMotor2_GPIO_Port, RightMotor2_Pin, GPIO_PIN_SET);
    }
    else if (LeftTrackValue == GPIO_PIN_SET && RightTrackValue == GPIO_PIN_SET) { // 当左右都在白色区域时，小车停止
      HAL_GPIO_WritePin(LeftMotor1_GPIO_Port, LeftMotor1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(LeftMotor2_GPIO_Port, LeftMotor2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(RightMotor1_GPIO_Port, RightMotor1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(RightMotor2_GPIO_Port, RightMotor2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    }
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);

  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

  GPIO_InitStruct.Pin = LeftMotor1_Pin | LeftMotor2_Pin | RightMotor1_Pin | RightMotor2_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  GPIO_InitStruct.Pin = LeftTrackSensor_Pin | RightTrackSensor_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  GPIO_InitStruct.Pin = FrontObstacleSensor_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
}

此代码使用了一个四路的光电寻迹传感器和一个前方障碍物传感器，根据检测结果控制小车的运动方向。当有障碍物时，小车后退；当左右都在黑色区域时，小车前进；当左边在白色区域，右边在黑色区域时，小车向左转；当左边在黑色区域，右边在白色区域时，小车向右转；当左右都在白色区域时，小车停止。可以根据实际需要进行修改。