stm32F103vct6超声波测距的cubemx配置和LL库程序

首先，你需要在 CubeMX 中配置你的芯片和超声波传感器的引脚。以下是一些步骤：

1. 打开 CubeMX，选择 STM32F103VCT6芯片
2. 在 Pinout 标签页中选择您要使用的引脚，将其配置为输入或输出。
3. 在 Configuration 标签页中选择您要使用的时钟源和时钟频率。
4. 在 Middleware 标签页中，启用 HAL 库。
5. 在 Project Manager 标签页中，选择 Keil 或者 IAR 作为 IDE，并为您的项目命名。

接下来，您需要编写 LL 库程序来控制超声波传感器并读取其返回的距离值。以下是一个参考代码：

#include "stm32f1xx_ll_gpio.h"
#include "stm32f1xx_ll_tim.h"

#define TRIG_PIN LL_GPIO_PIN_0
#define ECHO_PIN LL_GPIO_PIN_1
#define TIMER TIM2
#define TICKS_PER_US 72

void delayUs(uint32_t us) {
  uint32_t ticks = us * TICKS_PER_US;
  LL_TIM_ClearFlag_UPDATE(TIMER);
  LL_TIM_EnableCounter(TIMER);
  while (LL_TIM_GetCounter(TIMER) < ticks) {}
  LL_TIM_DisableCounter(TIMER);
}

uint32_t measureDistance(void) {
  LL_GPIO_ResetOutputPin(GPIOA, TRIG_PIN);
  delayUs(2);
  LL_GPIO_SetOutputPin(GPIOA, TRIG_PIN);
  delayUs(10);
  LL_GPIO_ResetOutputPin(GPIOA, TRIG_PIN);
  
  while (!LL_GPIO_IsInputPinSet(GPIOA, ECHO_PIN)) {}
  LL_TIM_EnableCounter(TIMER);
  while (LL_GPIO_IsInputPinSet(GPIOA, ECHO_PIN)) {}
  LL_TIM_DisableCounter(TIMER);
  
  uint32_t elapsed = LL_TIM_GetCounter(TIMER);
  float distance = (elapsed * 0.0343) / 2.0;
  
  return (uint32_t)distance;
}

在此示例程序中，我们使用 PA0 引脚作为超声波传感器的触发引脚，PA1 引脚作为回声引脚。我们还使用了 TIM2 定时器来计算超声波从传感器到障碍物的距离。

首先，我们将 TRIG 引脚拉低，然后延迟 2 微秒。然后，我们将 TRIG 引脚拉高 10 微秒，然后再将其拉低。这将触发超声波传感器发送脉冲。

接下来，我们等待 ECHO 引脚变为高电平，然后启动定时器。然后，我们等待 ECHO 引脚变为低电平，并停止定时器。我们可以使用定时器计算超声波传播时间，并使用公式计算距离。

最后，我们返回计算出的距离值。

希望这可以帮助您开始编写 STM32F103VCT6 上的超声波测距程序。