MSP430同时控制直流电机的同时去控制步进电机的程序
时间: 2023-08-17 09:05:13 浏览: 42
同时控制直流电机和步进电机需要在程序中使用两个不同的模块来控制它们。一个模块控制直流电机,另一个模块控制步进电机。下面是一个基本的程序示例:
```c
#include <msp430.h>
#define DC_MOTOR_PIN1 BIT0
#define DC_MOTOR_PIN2 BIT1
#define STEP_MOTOR_PIN1 BIT2
#define STEP_MOTOR_PIN2 BIT3
#define STEP_MOTOR_PIN3 BIT4
#define STEP_MOTOR_PIN4 BIT5
void initDCMotor() {
// 初始化PWM模块
P1DIR |= DC_MOTOR_PIN1 + DC_MOTOR_PIN2;
P1SEL |= DC_MOTOR_PIN1 + DC_MOTOR_PIN2;
TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1 + TACLR;
TA0CCR0 = 1000;
TA0CCR1 = 500;
}
void initStepMotor() {
// 初始化步进电机驱动器
P1DIR |= STEP_MOTOR_PIN1 + STEP_MOTOR_PIN2 + STEP_MOTOR_PIN3 + STEP_MOTOR_PIN4;
}
void DCmotorForward() {
// 直流电机正转
P1OUT &= ~DC_MOTOR_PIN1;
P1OUT |= DC_MOTOR_PIN2;
TA0CCR1 = 800;
}
void DCmotorStop() {
// 直流电机停止
P1OUT &= ~(DC_MOTOR_PIN1 + DC_MOTOR_PIN2);
TA0CCR1 = 0;
}
void stepMotorRotateCW() {
// 步进电机顺时针旋转
P1OUT = (P1OUT & ~(STEP_MOTOR_PIN1 + STEP_MOTOR_PIN2 + STEP_MOTOR_PIN3 + STEP_MOTOR_PIN4)) | STEP_MOTOR_PIN1;
__delay_cycles(2000);
P1OUT = (P1OUT & ~(STEP_MOTOR_PIN1 + STEP_MOTOR_PIN2 + STEP_MOTOR_PIN3 + STEP_MOTOR_PIN4)) | STEP_MOTOR_PIN1 + STEP_MOTOR_PIN2;
__delay_cycles(2000);
P1OUT = (P1OUT & ~(STEP_MOTOR_PIN1 + STEP_MOTOR_PIN2 + STEP_MOTOR_PIN3 + STEP_MOTOR_PIN4)) | STEP_MOTOR_PIN2;
__delay_cycles(2000);
P1OUT = (P1OUT & ~(STEP_MOTOR_PIN1 + STEP_MOTOR_PIN2 + STEP_MOTOR_PIN3 + STEP_MOTOR_PIN4)) | STEP_MOTOR_PIN3 + STEP_MOTOR_PIN2;
__delay_cycles(2000);
P1OUT = (P1OUT & ~(STEP_MOTOR_PIN1 + STEP_MOTOR_PIN2 + STEP_MOTOR_PIN3 + STEP_MOTOR_PIN4)) | STEP_MOTOR_PIN3;
__delay_cycles(2000);
P1OUT = (P1OUT & ~(STEP_MOTOR_PIN1 + STEP_MOTOR_PIN2 + STEP_MOTOR_PIN3 + STEP_MOTOR_PIN4)) | STEP_MOTOR_PIN4 + STEP_MOTOR_PIN3;
__delay_cycles(2000);
P1OUT = (P1OUT & ~(STEP_MOTOR_PIN1 + STEP_MOTOR_PIN2 + STEP_MOTOR_PIN3 + STEP_MOTOR_PIN4)) | STEP_MOTOR_PIN4;
__delay_cycles(2000);
P1OUT = (P1OUT & ~(STEP_MOTOR_PIN1 + STEP_MOTOR_PIN2 + STEP_MOTOR_PIN3 + STEP_MOTOR_PIN4)) | STEP_MOTOR_PIN1 + STEP_MOTOR_PIN4;
__delay_cycles(2000);
}
int main() {
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // 停用看门狗定时器
initDCMotor();
initStepMotor();
while (1) {
DCmotorForward();
stepMotorRotateCW();
__delay_cycles(2000000);
DCmotorStop();
__delay_cycles(2000000);
}
return 0;
}
```
在以上程序中,我们使用 TA0 模块控制直流电机的速度和方向,使用 P1.2~P1.5 引脚控制步进电机的旋转角度和方向。程序中提供了两个函数 `DCmotorForward()` 和 `stepMotorRotateCW()`,分别用于控制直流电机正转和步进电机顺时针旋转。在主函数中,我们通过循环反复执行这两个函数来控制这两个电机的运行。
需要注意的是,由于直流电机和步进电机的控制方式有所不同,因此在程序中需要分别设置它们的控制模块和引脚。