MSP驱动L298N利用PWM控制直流电机同时步进电机控制器利用PWM控制步进电机完整程序
时间: 2023-06-30 13:19:41 浏览: 58
以下是一个 MSP 驱动 L298N 利用 PWM 控制直流电机同时步进电机控制器利用 PWM 控制步进电机的完整程序:
```c
#include <msp430.h>
#define PWM_PERIOD 200 // PWM 周期
#define PWM_DUTY_CYCLE 100 // PWM 占空比
void initPWM()
{
P1SEL |= BIT2 | BIT4; // P1.2 和 P1.4 配置为 TA1.1 和 TA1.2
P1SEL2 &= ~(BIT2 | BIT4);
TA1CTL = TASSEL_2 | MC_1; // 配置为 SMCLK 计数器模式
TA1CCR0 = PWM_PERIOD - 1; // 设置 PWM 周期
TA1CCR1 = PWM_DUTY_CYCLE - 1; // 设置 PWM 占空比
TA1CCR2 = PWM_DUTY_CYCLE - 1;
TA1CCTL1 = OUTMOD_7; // 配置为 PWM 模式
TA1CCTL2 = OUTMOD_7;
}
void initStepper()
{
P1OUT &= ~(BIT5 | BIT6 | BIT7); // P1.5、P1.6、P1.7 输出低电平
P1DIR |= BIT5 | BIT6 | BIT7; // P1.5、P1.6、P1.7 输出模式
}
void step(int dir)
{
static int stepCount = 0;
if (dir == 1) // 正转
{
switch (stepCount)
{
case 0: P1OUT = (P1OUT & ~(BIT5 | BIT6)) | BIT7; break;
case 1: P1OUT = (P1OUT & ~(BIT5 | BIT7)) | BIT6; break;
case 2: P1OUT = (P1OUT & ~(BIT6 | BIT7)) | BIT5; break;
case 3: P1OUT &= ~(BIT5 | BIT6 | BIT7); break;
}
stepCount = (stepCount + 1) % 4;
}
else if (dir == -1) // 反转
{
switch (stepCount)
{
case 0: P1OUT = (P1OUT & ~(BIT5 | BIT7)) | BIT6; break;
case 1: P1OUT = (P1OUT & ~(BIT6 | BIT7)) | BIT5; break;
case 2: P1OUT = (P1OUT & ~(BIT5 | BIT6)) | BIT7; break;
case 3: P1OUT &= ~(BIT5 | BIT6 | BIT7); break;
}
stepCount = (stepCount + 3) % 4;
}
}
int main(void)
{
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // 关闭看门狗定时器
initPWM(); // 初始化 PWM
initStepper(); // 初始化步进电机控制器
while (1)
{
step(1); // 正转一步
__delay_cycles(10000); // 延时
}
}
```
该程序使用 MSP430 微控制器驱动 L298N 驱动器和步进电机控制器,利用 PWM 控制直流电机和步进电机。其中,`initPWM()` 初始化 PWM,`initStepper()` 初始化步进电机控制器,`step()` 控制步进电机转动,`main()` 函数中通过循环控制步进电机一直正转。需要注意的是,该程序仅供参考,具体实现可能需要根据具体硬件和软件环境进行调整。
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