MSP 430利用步进电机控制器利用PWM控制步进电机完整程序

下面是一个完整的MSP 430程序，用于利用步进电机控制器和PWM模块控制步进电机：

#include <msp430.h>

#define DIR 0 // 步进电机方向引脚
#define STEP 1 // 步进电机步进引脚

void initPWM() {
  // 配置P1.6作为PWM输出
  P1SEL |= BIT6;
  P1SEL2 &= ~BIT6;
  
  // 配置SMCLK为PWM时钟源，计数器上限为1000
  TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1 + ID_0;
  TA0CCR0 = 1000;
  
  // 配置CCR1作为PWM输出通道，初始占空比为0%
  TA0CCTL1 = OUTMOD_7;
  TA0CCR1 = 0;
}

void initStepMotor() {
  // 配置P1.0和P1.1作为步进电机控制引脚
  P1DIR |= (1 << DIR) | (1 << STEP);
  P1OUT &= ~((1 << DIR) | (1 << STEP));
}

void stepMotor(int steps, int dir, int delay) {
  int i;
  
  // 设置步进电机方向
  if (dir == 1) {
    P1OUT |= (1 << DIR);
  } else {
    P1OUT &= ~(1 << DIR);
  }
  
  // 控制步进电机运动
  for (i = 0; i < steps; i++) {
    // 设置PWM占空比
    TA0CCR1 = i % 1000;
    
    P1OUT |= (1 << STEP);
    __delay_cycles(10);
    P1OUT &= ~(1 << STEP);
    __delay_cycles(delay);
  }
}

int main(void) {
  WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // 停用看门狗定时器
  
  // 配置PWM模块
  initPWM();
  
  // 配置步进电机控制器
  initStepMotor();
  
  // 控制步进电机转动
  stepMotor(100, 1, 100);
  
  return 0;
}

在这个程序中，首先通过`initPWM`函数配置了PWM模块，通过`initStepMotor`函数配置了步进电机控制器。在`stepMotor`函数中，使用PWM模块控制步进电机的速度，并通过`DIR`引脚控制步进电机的方向。在主函数中，调用`stepMotor`函数控制步进电机转动。