MSP430利用PWM控制步进电机旋转角度程序

下面是一个 MSP430 利用 PWM 控制步进电机旋转角度的示例程序：

#include <msp430.h>

#define DELAY 5000

int main(void) {
    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // 停用看门狗定时器

    P1DIR |= BIT0 + BIT1 + BIT2 + BIT3; // 设置 P1.0 ~ P1.3 为输出
    P1OUT &= ~(BIT0 + BIT1 + BIT2 + BIT3); // 初始电平为低电平

    P2SEL |= BIT6; // 选择 P2.6 为 TA0.1 输出

    TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1 + TACLR; // 选择 SMCLK 为时钟源，计数模式为增计数，清空计数器
    TA0CCR0 = DELAY; // 设定计数最大值
    TA0CCTL1 = OUTMOD_7; // 设定 TA0.1 为 PWM 输出模式

    while(1) {
        P1OUT = BIT0; // 步进电机第一相
        TA0CCR1 = DELAY / 2; // 50% 占空比
        __delay_cycles(DELAY);

        P1OUT = BIT0 + BIT1; // 步进电机第二相
        TA0CCR1 = DELAY / 4; // 25% 占空比
        __delay_cycles(DELAY);

        P1OUT = BIT1; // 步进电机第三相
        TA0CCR1 = DELAY / 2; // 50% 占空比
        __delay_cycles(DELAY);

        P1OUT = BIT1 + BIT2; // 步进电机第四相
        TA0CCR1 = DELAY / 4; // 25% 占空比
        __delay_cycles(DELAY);

        P1OUT = BIT2; // 步进电机第五相
        TA0CCR1 = DELAY / 2; // 50% 占空比
        __delay_cycles(DELAY);

        P1OUT = BIT2 + BIT3; // 步进电机第六相
        TA0CCR1 = DELAY / 4; // 25% 占空比
        __delay_cycles(DELAY);

        P1OUT = BIT3; // 步进电机第七相
        TA0CCR1 = DELAY / 2; // 50% 占空比
        __delay_cycles(DELAY);

        P1OUT = BIT3 + BIT0; // 步进电机第八相
        TA0CCR1 = DELAY / 4; // 25% 占空比
        __delay_cycles(DELAY);
    }

    return 0;
}

以上代码实现了一个简单的步进电机控制程序，通过控制 P1.0 ~ P1.3 的输出电平和 TA0.1 的 PWM 占空比，可以控制步进电机转动的角度。具体来说，每隔一段时间（DELAY）切换到下一个相位，同时根据相位的不同调整 PWM 的占空比，以控制步进电机的转速和转向。