MSP432驱动L298N利用PWM控制2路直流电机同时步进电机控制器利用PWM控制步进电机完整程序

好的，这是一个利用MSP432驱动L298N控制2路直流电机并同时控制步进电机的完整程序示例：

#include <msp432.h>

#define PWM_PERIOD 1000

void configurePWM();
void configureGPIO();
void delayMs(int ms);

int main(void)
{
    WDT_A->CTL = WDT_A_CTL_PW | WDT_A_CTL_HOLD; // 停用看门狗定时器

    configurePWM(); // 配置PWM
    configureGPIO(); // 配置GPIO

    while (1)
    {
        // 控制直流电机1正转
        P2->OUT |= BIT0; // 设置P2.0为高电平
        P2->OUT &= ~BIT1; // 设置P2.1为低电平
        TIMER_A0->CCR[3] = 800; // 设置PWM占空比为80%

        // 控制直流电机2反转
        P2->OUT &= ~BIT2; // 设置P2.2为低电平
        P2->OUT |= BIT3; // 设置P2.3为高电平
        TIMER_A0->CCR[4] = 600; // 设置PWM占空比为60%

        // 控制步进电机
        P2->OUT |= BIT4; // 设置P2.4为高电平
        P2->OUT &= ~BIT5; // 设置P2.5为低电平
        TIMER_A0->CCR[1] = 500; // 设置PWM占空比为50%
        
        delayMs(2000); // 延时2秒

        // 停止直流电机
        P2->OUT &= ~(BIT0 | BIT1 | BIT2 | BIT3); // 设置P2.0~P2.3为低电平
        TIMER_A0->CCR[3] = 0; // 将PWM占空比设置为0

        // 停止步进电机
        P2->OUT &= ~(BIT4 | BIT5); // 设置P2.4、P2.5为低电平
        TIMER_A0->CCR[1] = 0; // 将PWM占空比设置为0
        
        delayMs(2000); // 延时2秒
    }
}

void configurePWM()
{
    P2->DIR |= (BIT0 | BIT1 | BIT2 | BIT3 | BIT4 | BIT5); // 配置P2.0~P2.5为输出引脚

    P2->SEL0 |= BIT4; // 配置P2.4为TimerA0.1的引脚
    P2->SEL1 &= ~BIT4;

    P2->SEL0 |= (BIT0 | BIT1 | BIT2 | BIT3); // 配置P2.0~P2.3为TimerA0.3和TimerA0.4的引脚
    P2->SEL1 &= ~(BIT0 | BIT1 | BIT2 | BIT3);

    TIMER_A0->CTL = TIMER_A_CTL_SSEL__SMCLK | TIMER_A_CTL_MC__UP; // 配置TimerA0为向上计数模式，时钟源选择SMCLK
    TIMER_A0->CCR[0] = PWM_PERIOD - 1; // 设置PWM周期
    TIMER_A0->CCTL[1] = TIMER_A_CCTLN_OUTMOD_7; // 配置TimerA0.1为PWM模式
    TIMER_A0->CCTL[3] = TIMER_A_CCTLN_OUTMOD_7; // 配置TimerA0.3为PWM模式
    TIMER_A0->CCTL[4] = TIMER_A_CCTLN_OUTMOD_7; // 配置TimerA0.4为PWM模式
}

void configureGPIO()
{
    P2->DIR |= (BIT0 | BIT1 | BIT2 | BIT3); // 配置P2.0~P2.3为输出引脚
    P2->OUT &= ~(BIT0 | BIT1 | BIT2 | BIT3); // 将P2.0~P2.3输出低电平
}

void delayMs(int ms)
{
    int i, j;
    for (i = 0; i < ms; i++)
        for (j = 0; j < 3000; j++);
}

这个程序通过配置MSP432的PWM模块和GPIO模块来控制L298N驱动的两路直流电机和步进电机。程序中使用了TimerA0来生成PWM信号，通过改变占空比来控制电机的转速。请注意，上述代码中的引脚和PWM周期都是示例值，请根据实际硬件连接和要求进行修改。希望这能对你有所帮助！如有任何疑问，请随时提问。