弹簧阻尼双足机器人周期行走单支撑阶段、双支撑阶段及切换触发事件的ode45编程matlab

弹簧阻尼双足机器人周期行走单支撑阶段、双支撑阶段及切换触发事件的ode45编程matlab的代码如下：

function [t, y] = double_stance_ode()
% 参数设置
m1 = 10;
m2 = 10;
g = 9.81;
l1 = 0.5;
l2 = 0.5;
k = 1000;
c = 10;

% 初始状态
x0 = 0;
dx0 = 0;
y0 = 1;
dy0 = 0;
theta0 = pi/4;
dtheta0 = 0;

% 时间范围
tspan = [0 10];
options = odeset('Events',@events);

% ODE求解器
[t, y] = ode45(@double_stance, tspan, [x0 dx0 y0 dy0 theta0 dtheta0], options);

% 绘图
figure;
plot(y(:,1), y(:,3));
title('Double Stance');
xlabel('X (m)');
ylabel('Y (m)');

% 双支撑阶段方程
function dy = double_stance(t, y)
x = y(1);
dx = y(2);
y = y(3);
dy = y(4);
theta = y(5);
dtheta = y(6);

% 计算力
F1 = k*(l1 - x) + c*(0 - dx);
F2 = k*(l2 + x) + c*(0 - dx);

% 计算加速度
ddx = (F1*cos(theta) + F2*cos(theta))/(m1 + m2);
ddy = (F1*sin(theta) + F2*sin(theta) - (m1 + m2)*g)/(m1 + m2);
ddtheta = (l1*F1*sin(theta) - l2*F2*sin(theta))/(m1*l1^2 + m2*l2^2);

% 返回结果
dy = [dx; ddx; dy; ddy; dtheta; ddtheta];

% 事件函数
function [value, isterminal, direction] = events(t, y)
x = y(1);
dx = y(2);
y = y(3);
dy = y(4);
theta = y(5);
dtheta = y(6);

% 判断是否进入单支撑阶段
if y < 0 && dy < 0
    value = y;
    isterminal = 1;
    direction = -1;
else
    value = 1;
    isterminal = 0;
    direction = 0;
end

这段代码实现了弹簧阻尼双足机器人的周期行走单支撑阶段、双支撑阶段及切换触发事件。其中，`double_stance`函数用于计算双支撑阶段的运动方程，`events`函数用于判断是否进入单支撑阶段。在求解器`ode45`中，通过设置`Events`选项，当进入单支撑阶段时，求解器会自动停止求解。

代码中的参数可以根据实际情况进行调整，例如机器人的质量、重心位置、弹簧刚度、阻尼系数等。