用python写卡尔曼滤波的代码

我可以回答这个问题。以下是一个用Python实现卡尔曼滤波的简单代码：

import numpy as np

# 初始化卡尔曼滤波器参数
x = np.array([0, 0])   # 初始状态
P = np.diag((0.01, 0.01))   # 初始协方差矩阵
A = np.array([[1, 1], [0, 1]])   # 状态转移矩阵
Q = np.eye(2) * 0.0001   # 系统噪声方差
H = np.array([[1, 0]])   # 观测矩阵
R = np.array([[0.1]])   # 观测噪声方差

# 定义卡尔曼滤波函数
def kalman_filter(z):
    # 预测
    x = np.dot(A, x)
    P = np.dot(np.dot(A, P), A.T) + Q

    # 更新
    y = z - np.dot(H, x)
    K = np.dot(np.dot(P, H.T), np.linalg.inv(np.dot(np.dot(H, P), H.T) + R))
    x = x + np.dot(K, y)
    P = np.dot((np.eye(2) - np.dot(K, H)), P)

    return x

# 测试
measurements = [1, 2, 3, 4, 5]
for measurement in measurements:
    print(kalman_filter(measurement))

这是一个简单的一维卡尔曼滤波器，可以用于处理传感器数据等。