hal库SPI读取DRV8353s寄存器内容例程

以下是基于HAL库的SPI读取DRV8353s寄存器内容的例程，供参考：

#include "stm32f4xx_hal.h"

#define DRV_CS_GPIO_Port GPIOA
#define DRV_CS_Pin GPIO_PIN_4

SPI_HandleTypeDef hspi1;

void DRV8353s_Read_Reg(uint8_t addr, uint16_t *data)
{
    uint8_t tx_data[3] = {0};
    uint8_t rx_data[3] = {0};
    
    // 构造读取命令
    tx_data[0] = 0x80 | (addr << 2);
    
    // 使能片选信号
    HAL_GPIO_WritePin(DRV_CS_GPIO_Port, DRV_CS_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    
    // 发送读取命令
    HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi1, tx_data, rx_data, 3, 100);
    
    // 解析返回数据
    *data = ((uint16_t)rx_data[1] << 8) | rx_data[2];
    
    // 禁用片选信号
    HAL_GPIO_WritePin(DRV_CS_GPIO_Port, DRV_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);
}

int main(void)
{
    uint16_t reg_data = 0;
    
    // 初始化SPI接口
    HAL_SPI_Init(&hspi1);
    
    // 配置片选信号为输出模式
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    GPIO_InitStruct.Pin = DRV_CS_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(DRV_CS_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
    
    // 读取寄存器0x01的内容
    DRV8353s_Read_Reg(0x01, &reg_data);
    
    while (1)
    {
        // 循环执行其他操作
    }
}

在上述代码中，`DRV8353s_Read_Reg`函数用于读取指定地址的寄存器内容。通过构造读取命令，然后发送给DRV8353s芯片，最后解析返回的数据，即可读取寄存器内容。需要注意的是，在读取寄存器内容之前，需要先使能SPI片选信号，并且读取完毕后要禁用片选信号。

另外，`main`函数中的部分代码用于初始化SPI接口和配置片选信号为输出模式。具体的初始化和配置方法，可以根据实际情况进行修改。