pid调参的技巧以及3个参数间大致的数量关系

对于PID控制器的调参，以下是一些常用的技巧和参数间的大致数量关系：

1. 初始参数设置：通常情况下，可以将P、I、D三个参数初始值都设置为0，然后逐步增加。

2. P（比例）参数调节：首先从较小的值开始增加P参数，观察系统的响应情况。如果系统过冲（即超出了设定值），则需要减小P值；如果响应过慢，则需要增加P值。

3. I（积分）参数调节：在适当调整P参数后，再增加I参数。I参数可以帮助消除系统的稳态误差。如果系统存在稳态误差，可以增大I值；如果系统有较大的超调或震荡，可以减小I值。

4. D（微分）参数调节：微分参数对系统的稳定性和快速响应起到关键作用。增加D参数可以减小系统的超调和振荡，但过大的D值可能导致系统不稳定。根据实际情况，逐步增加D值，并观察系统响应。

5. 参数间的数量关系：通常来说，P参数是最重要的，I和D参数次之。一般来说，P参数的数量级比I和D参数高一个数量级。例如，如果P参数取1，那么I和D参数可以分别取0.1和0.01。

需要注意的是，上述技巧和数量关系只是一般经验，实际调参可能需要根据具体系统的特性和需求进行调整。此外，还可以使用自动调参算法或者模拟器来辅助调参工作。

相关问题

增量式pid调参技巧

回答: 增量式PID调参的技巧可以参考以下几点。首先，可以通过逐渐增大P值来找到系统的震荡点，然后根据震荡点的情况来调整P值的大小，使曲线出现静态。\[2\]其次，可以将I值设为0，然后逐渐增大P值，观察系统的响应情况，找到合适的P值。\[2\]此外，可以根据实际情况来确定积分参数的大小，一般经验是ki=kp/200，但具体情况还需要根据实际情况进行调整。\[1\]最后，采用位置方式的PID算法控制流程，通过比较实际转速与目标转速的偏差值，代入PID计算公式得到调整量，不断调节处理，直至电机转速稳定在一个小范围上下波动。\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [PID调参过程详解（包括增量式和位移式）](https://blog.csdn.net/lihe4151021/article/details/123788291)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [为什么采用PID算法？增量式PID定位方式参数如何整定？](https://blog.csdn.net/weixin_45540638/article/details/123619399)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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pid调节参数设置技巧

PID控制器是一种常见的控制器，其调节参数对控制效果有很大影响。以下是一些常见的PID调节参数设置技巧：

1. 设置P参数：首先，将D和I参数置为0，只设置P参数。通过手动调整P参数，使系统能够稳定运行，但仍有一些振荡。此时，将P参数调小一些，使振荡减小，系统更加稳定。

2. 设置I参数：在设置完P参数后，开始调整I参数。首先，将D参数置为0，只设置P和I参数。通过手动调整I参数，使系统能够更快地响应变化，但可能会导致一些超调。此时，将I参数调小一些，使超调减小，控制更加精准。

3. 设置D参数：在设置完P和I参数后，最后调整D参数。通过手动调整D参数，使系统能够更快地响应变化，并减少振荡。但是，如果D参数设置得太大，可能会导致系统不稳定。此时，可以逐步减小D参数，直到系统稳定。

4. 模拟实验：使用模拟环境进行PID控制器的参数调节，可以更加方便和快速地找到最优参数。在模拟环境中，可以通过改变PID控制器的参数来观察系统响应，并进行实时调整，以达到最佳控制效果。

5. 自动调节：现在，很多控制器都具有自动调节功能，可以根据系统响应自动调整PID参数。使用自动调节功能可以大大减少人工干预的时间和成本，同时还可以更加精确地找到最优参数。

总之，PID控制器的调节参数是一个相对复杂的过程，需要不断地尝试和调整。但是，通过以上的技巧和方法，可以更加快速和准确地找到最优参数，实现更加精确的控制效果。