我想在激光雷达惯性里程计中添加轮式里程计因子，使用gtsam构建轮式里程计预积分因子，如何写代码

首先，在你的代码中，需要定义轮式里程计的因子，这个因子通常包含车辆运动的信息，比如车辆的速度、加速度等。你可以使用gtsam中的`PreintegratedImuMeasurements`类来实现这个预积分因子。

接下来，你需要定义一个函数来将轮式里程计的信息转换成gtsam中的因子。下面是一个简单的示例代码：

gtsam::NonlinearFactorGraph graph;
gtsam::Values initialEstimate;

// 计算轮式里程计因子
gtsam::PreintegratedCombinedMeasurements preintegrated;
preintegrated.setGyroscopeMeasurements(gyros);
preintegrated.setAccelerometerMeasurements(accs);
preintegrated.setIntegrationTime(deltaT);

// 构造轮式里程计因子
gtsam::CombinedImuFactor factor(
    imuPoseKey1, imuVelocityKey1, imuPoseKey2, imuVelocityKey2, 
    imuBiasKey1, imuBiasKey2, preintegrated);

// 将轮式里程计因子添加到图中
graph.add(factor);

// 执行优化
gtsam::LevenbergMarquardtOptimizer optimizer(graph, initialEstimate);
gtsam::Values result = optimizer.optimize();

在这个示例代码中，我们使用`PreintegratedCombinedMeasurements`类来计算轮式里程计因子。然后，我们使用`CombinedImuFactor`类来构造轮式里程计因子，并将其添加到因子图中。最后，我们使用gtsam中的优化器来执行优化。

当然，在实际使用中，你需要根据你的具体应用场景和数据格式，来修改代码以满足你的需求。