stm32hal库用串口来调节pid参数

要通过串口来调节STM32的PID参数，你可以使用STM32Cube中的HAL库来实现。下面是一个示例代码，演示了如何通过串口接收命令并调整PID参数。

#include "main.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include <stdio.h>
#include <string.h>

// 定义串口句柄
UART_HandleTypeDef huart1;

// 定义PID参数
float kp = 0.0;
float ki = 0.0;
float kd = 0.0;

// 定义串口接收缓冲区和命令缓冲区
char rx_buffer[100];
char command_buffer[100];
uint8_t rx_data;

// 定义命令处理函数
void process_command(char *command_buffer) {
    // 解析命令字符串
    sscanf(command_buffer, "P%fI%fD%f", &kp, &ki, &kd);
    
    // 根据解析得到的参数进行PID调节操作
    // ...
}

int main(void) {
    // 初始化串口
    HAL_Init();
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_USART1_CLK_ENABLE();

    huart1.Instance = USART1;
    huart1.Init.BaudRate = 9600;
    huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
    huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
    huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
    huart1.Init.Mode = UART_MODE_RX;
    huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
    huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
    HAL_UART_Init(&huart1);

    // 启动串口接收中断
    HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t *)&rx_data, 1);

    // 主循环
    while (1) {
        // 处理接收到的命令
        if (strlen(rx_buffer) > 0) {
            strcpy(command_buffer, rx_buffer);
            rx_buffer[0] = '\0';
            process_command(command_buffer);
        }

        // 执行其他任务
        // ...
    }
}

// 串口接收中断回调函数
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) {
    if (huart->Instance == USART1) {
        // 将接收到的字符添加到缓冲区
        static uint32_t buffer_index = 0;
        rx_buffer[buffer_index++] = rx_data;
        
        // 如果接收到换行符，表示命令接收完毕
        if (rx_data == '\n') {
            rx_buffer[buffer_index - 1] = '\0';
            buffer_index = 0;
        }
        
        // 继续启动串口接收中断
        HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t *)&rx_data, 1);
    }
}

在上述示例中，我们首先定义了串口句柄 `huart1` 和 PID 参数 `kp`、`ki`、`kd`。然后，我们使用 `HAL_UART_Receive_IT` 函数启动了串口接收中断，并在回调函数 `HAL_UART_RxCpltCallback` 中处理接收到的命令。命令接收完毕后，我们调用 `process_command` 函数解析命令并调整 PID 参数。

请根据你的具体需求，修改代码中的串口句柄和相应的初始化配置，并在 `process_command` 函数中添加根据 PID 参数进行调节的代码。