如何用stm32串口调节pid的参数
时间: 2024-04-09 17:27:42 浏览: 11
你可以通过串口与STM32进行通信,并通过串口命令来调节PID参数。下面是一个基本的示例代码,用于接收串口命令并调节PID参数:
```c
#include "stm32f4xx_hal.h"
// 定义PID参数
float kp = 0.0;
float ki = 0.0;
float kd = 0.0;
// 定义串口句柄
UART_HandleTypeDef huart;
// 定义接收缓冲区
char rx_buffer[1];
int rx_index = 0;
// 接收数据回调函数
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
// 接收到一个字节的数据
if (rx_index < sizeof(rx_buffer))
{
rx_buffer[rx_index++] = rx_buffer[0];
// 判断接收到的命令,根据不同命令调节PID参数
switch (rx_buffer[0])
{
case 'P':
// 接收到P命令,设置kp参数
// 从串口接收剩余的参数值
HAL_UART_Receive(&huart, (uint8_t *)&kp, sizeof(kp), HAL_MAX_DELAY);
break;
case 'I':
// 接收到I命令,设置ki参数
// 从串口接收剩余的参数值
HAL_UART_Receive(&huart, (uint8_t *)&ki, sizeof(ki), HAL_MAX_DELAY);
break;
case 'D':
// 接收到D命令,设置kd参数
// 从串口接收剩余的参数值
HAL_UART_Receive(&huart, (uint8_t *)&kd, sizeof(kd), HAL_MAX_DELAY);
break;
default:
// 其他命令,忽略
break;
}
}
// 继续等待接收下一个字节
HAL_UART_Receive_IT(&huart, (uint8_t *)rx_buffer, sizeof(rx_buffer));
}
int main(void)
{
// 初始化串口
huart.Instance = USART1;
huart.Init.BaudRate = 9600;
huart.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
huart.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
huart.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
huart.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
huart.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
HAL_UART_Init(&huart);
// 启用串口接收中断
HAL_UART_Receive_IT(&huart, (uint8_t *)rx_buffer, sizeof(rx_buffer));
while (1)
{
// 主循环代码
// 在这里执行PID控制逻辑
}
}
```
上述代码使用了HAL库函数进行串口的初始化和接收操作。通过在主循环中执行PID控制逻辑,可以实现根据调节后的参数进行控制。你可以根据自己的需求修改代码并添加其他功能。