stm32pid代码

在STM32中实现PID控制的代码可以按照以下步骤进行编写：

1. 首先，需要定义PID结构体并进行初始化。PID结构体通常包括P、I、D三个参数以及其他相关变量，如目标值、当前值、误差等。

2. 接下来，定义电机速度函数。这个函数可以根据PID控制算法计算出电机的输出速度。

3. 在检测霍尔码盘时，将速度值发送给电机。可以使用串口通信或其他方式将计算得到的速度值发送给电机。

4. 最后，进行实验并观察PID控制的效果。可以通过调整PID参数来优化控制效果。

具体的代码实现可以参考引用\[1\]中的PID代码部分，根据自己的需求进行适当的修改和调整。同时，引用\[2\]中的编码器原理和测速方法也可以作为参考，帮助理解计数过程和测量速度的方法。引用\[3\]中的微分项KD的解释也可以帮助理解PID控制中微分项的作用。

希望以上信息对您有所帮助！
#### 引用[.reference_title]
- *1* [STM32应用(十)经典控制算法PID(单级和串级)原理与代码实现](https://blog.csdn.net/weixin_45751396/article/details/119721939)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [PID理论基础及代码详解【stm32标准库】](https://blog.csdn.net/zzhao2580/article/details/126454753)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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