stm32 pid代码

由于PID控制器的实现方式不止一种，因此STM32的PID代码也不止一种。以下是一个基于HAL库的PID控制器的示例代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"

float pid_compute(float input, float setpoint);

float Kp = 1.0;
float Ki = 0.1;
float Kd = 0.01;
float integral = 0.0;
float last_error = 0.0;

int main(void)
{
  HAL_Init();
  // 初始化GPIO和定时器等外设
  while (1)
  {
    float input = read_sensor_value(); // 读取传感器值
    float setpoint = get_setpoint(); // 获取设定值
    float output = pid_compute(input, setpoint); // 计算PID输出值
    set_motor_speed(output); // 设置电机速度
  }
}

float pid_compute(float input, float setpoint)
{
  float error = setpoint - input;
  float derivative = error - last_error;
  integral += error;
  last_error = error;
  float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
  return output;
}

在这个例子中，我们假设要控制一个电机的速度，使用一个传感器来测量电机的转速，并通过PID控制器来控制电机的速度，使其尽可能接近设定值。在`pid_compute`函数中，我们计算出误差、积分和微分值，并使用PID系数计算输出值。这个输出值可以直接作为电机的控制信号使用。注意，这个例子中的PID控制器是一个简单的P+I+D控制器，实际应用中可能需要更复杂的控制器。