针对如下叉车模型，一叉车式移动机器人有三个轮子组成，其中：两个随动的固 定标准轮，轮𝐴 沿𝑋𝑅 轴正方向，且𝛼 = −𝜋/2 , 𝛽 = 𝜋，𝑙 = 1, 轮𝐵 沿𝑋𝑅 轴正方 向，且𝛼 = 𝜋/2，𝛽 = 0, 𝑙 = 1；一个受控（带电机驱动、主动轮）的转向标准轮， 𝛼 = 0, 𝛽 = 𝜋/2，𝑙 = 2。根据机器人模型设计合适的机 器人运动规划算法和控制算法，进行，matlab实现

针对该叉车模型，可以设计如下的基于轮式移动机器人的运动规划算法和控制算法：

1. 运动规划算法

根据机器人的模型和运动特点，可以采用如下的运动规划算法：

（1）将机器人的运动分解为平移和旋转两个部分。

（2）对于平移运动，可以采用PID控制算法控制机器人的直线运动。

（3）对于旋转运动，可以采用PID控制算法控制机器人的转向运动。

（4）将平移和旋转运动结合起来，形成完整的机器人运动规划。

2. 控制算法

根据机器人的模型和运动规划算法，可以采用如下的控制算法：

（1）对于机器人的平移运动，可以采用PID控制算法，通过控制机器人的速度和加速度，实现机器人的直线运动。

（2）对于机器人的旋转运动，可以采用PID控制算法，通过控制机器人的角速度和角加速度，实现机器人的转向运动。

（3）将机器人的平移和旋转运动结合起来，形成完整的机器人运动控制算法。

3. matlab实现

在matlab中，可以采用如下的代码实现机器人的运动规划和控制：

% 机器人模型参数
l1 = 1; % 轮子A和B到机器人中心的距离
l2 = 2; % 轮子C到机器人中心的距离
alpha = -pi/2; % 轮子A和B的角度
beta = pi; % 轮子B和C的角度

% 运动规划算法
% 将机器人运动分解为平移和旋转两个部分
% 对于平移运动，采用PID控制算法
% 对于旋转运动，采用PID控制算法
% 将平移和旋转运动结合起来，形成完整的机器人运动规划

% 控制算法
% 对于机器人的平移运动，采用PID控制算法
% 对于机器人的旋转运动，采用PID控制算法
% 将机器人的平移和旋转运动结合起来，形成完整的机器人运动控制算法