EMgucv双目测距代码
时间: 2024-06-11 20:02:40 浏览: 18
EMGU CV是一个开源的计算机视觉库,其中包含了很多常用的计算机视觉算法和工具,包括双目测距。下面我来给你介绍一下双目测距的代码实现:
1. 首先,你需要导入EMGU CV库并创建两个摄像头对象。
2. 然后,通过摄像头对象获取左右图像,并将图像转换为灰度图像。
3. 接着,对左右图像进行特征点提取和匹配,使用EMGU CV中的Surf类即可。
4. 然后,计算出特征点之间的距离和位置信息,使用EMGU CV中的StereoBM类进行立体匹配,得到深度图像。
5. 最后,根据深度图像和摄像头参数计算出目标物体的距离。
以下是代码示例:
```csharp
using Emgu.CV;
using Emgu.CV.Structure;
using Emgu.CV.Features2D;
using Emgu.CV.CvEnum;
// 创建左右摄像头对象
Capture leftCam = new Capture(0);
Capture rightCam = new Capture(1);
// 获取左右图像并转换为灰度图像
Image<Gray, byte> leftImage = leftCam.QueryGrayFrame().Resize(0.5, Inter.Linear);
Image<Gray, byte> rightImage = rightCam.QueryGrayFrame().Resize(0.5, Inter.Linear);
// 特征点提取和匹配
Surf surfCPU = new Surf(500, 4, 2, true, false);
VectorOfKeyPoint leftKeyPoints = new VectorOfKeyPoint();
VectorOfKeyPoint rightKeyPoints = new VectorOfKeyPoint();
Matrix<int> indices;
Matrix<byte> mask;
surfCPU.BuildDescriptors(leftImage, null, leftKeyPoints);
surfCPU.BuildDescriptors(rightImage, null, rightKeyPoints);
indices = new Matrix<int>(leftKeyPoints.Size, 2);
mask = new Matrix<byte>(leftKeyPoints.Size, 1);
Features2DToolbox.MatchDescriptors(leftKeyPoints, rightKeyPoints, indices, mask, 1, false);
// 计算特征点之间的距离和位置信息
MCvPoint3D32f[] points3D;
PointF[] pointsLeft = Features2DToolbox.GetMatchedPoints(leftKeyPoints, rightKeyPoints, indices).ToArray();
StereoBM stereoSolver = new StereoBM(Emgu.CV.CvEnum.StereoBMPreset.PresetBasic);
Image<Gray, short> disparityMap = stereoSolver.Compute(leftImage, rightImage);
points3D = PointCollection.ReprojectImageTo3D(pointsLeft, disparityMap, Q);
// 计算目标物体的距离
float distance = 0;
foreach (MCvPoint3D32f point in points3D)
{
if (point.Z > 0)
{
distance += point.Z;
}
}
distance /= points3D.Length;
```
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