畸变参数有五个怎么使用cv.fisheye.initUndistortRectifyMap

在使用 `cv.fisheye.initUndistortRectifyMap` 函数时，需要将五个畸变系数传递给函数，这五个畸变系数分别是：k1, k2, k3, k4, k5。可以按照以下方式使用函数：

import cv2

# 读取图像和相机内参矩阵
img = cv2.imread('image.jpg')
K = np.array([[fx, 0, cx], [0, fy, cy], [0, 0, 1]])

# 定义畸变系数
k1 = 0.1
k2 = 0.01
k3 = 0.001
k4 = 0.0001
k5 = 0.00001
D = np.array([k1, k2, k3, k4, k5])

# 计算映射表
map1, map2 = cv2.fisheye.initUndistortRectifyMap(K, D, np.eye(3), K, img.shape[:2], cv2.CV_16SC2)

# 使用映射表矫正图像
dst = cv2.remap(img, map1, map2, interpolation=cv2.INTER_LINEAR, borderMode=cv2.BORDER_CONSTANT)

在上面的代码中，首先读取图像和相机内参矩阵 `K`，然后定义畸变系数 `D`。接下来，调用 `cv.fisheye.initUndistortRectifyMap` 函数计算映射表 `map1` 和 `map2`，最后使用 `cv2.remap` 函数根据映射表矫正图像。

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cv.fisheye.distortPoints()参数说明

`cv.fisheye.distortPoints()`函数是OpenCV库中的一个用于对鱼眼图像进行畸变校正的方法，它主要用于处理如Fisheye相机等非欧几里得投影造成的图像失真。这个函数的基本语法如下：

cv2.fisheye.distortPoints(src, map1, map2[, dst[, R[, new_size[, k1[, k2[, p1[, p2[, k3[, k4[, k5[, k6]]]]]]]]]]])

参数解释：
1. `src`: 输入点集，通常是一个二维矩阵（例如`(n, 1)`或`(n, 2)`），其中每个元素代表一个二维像素坐标。
2. `map1` 和 `map2`: 这是两个预计算的映射矩阵，由`cv2.fisheye.initUndistortRectifyMap()`函数生成，用于将未矫正的图像转换为欧氏空间。
3. `dst`: 可选，输出校正后的点集。如果不指定，将在原地修改`src`矩阵。
4. `R`: 预旋转矩阵，表示镜头中心相对于理想中心的旋转。默认值为`None`，表示无旋转。
5. `new_size`: 可选的新图像大小，如果提供，则校正过程会假设输入点是在新尺寸下获取的。如果没有设置，将使用源图像的大小。
6. `k1`, ..., `k6`: 可选，鱼眼透镜的径向畸变系数。如果你的相机模型包含这些参数，可以在这里提供；否则留空或设为0。
7. `-1` 表示使用所有的畸变系数。

cv::fisheye::initUndistortRectifyMap()的用法和介绍

cv::fisheye::initUndistortRectifyMap()是OpenCV中用于鱼眼相机畸变校正的函数之一。该函数的作用是根据鱼眼相机的内参矩阵和畸变系数，计算出畸变校正后的映射矩阵，以便在后续的处理中使用。

函数的声明如下：

cv::fisheye::initUndistortRectifyMap(
    const Mat& K, const Mat& D, const Mat& R, const Mat& P,
    const Size& size, int m1type, OutputArray map1, OutputArray map2,
    int flags = cv::fisheye::REMAP_DEFAULT
);

参数说明：

- K：输入的相机内参矩阵；
- D：输入的相机畸变系数；
- R：输入的旋转矩阵；
- P：输入的投影矩阵；
- size：输出映射矩阵的大小；
- m1type：输出映射矩阵的数据类型；
- map1：输出的第一个映射矩阵；
- map2：输出的第二个映射矩阵；
- flags：映射方式，有以下三种取值：
- cv::fisheye::REMAP_DEFAULT：默认值；
- cv::fisheye::REMAP_REVERSE_MAP：反向映射；
- cv::fisheye::PROJ_SPHERICAL_EQRECT：生成等距投影的映射矩阵。

该函数的返回值为void。

使用该函数的步骤如下：

1. 读取鱼眼相机的内参矩阵和畸变系数；
2. 根据需要设置旋转矩阵和投影矩阵；
3. 调用cv::fisheye::initUndistortRectifyMap()函数计算映射矩阵；
4. 将映射矩阵应用于图像，进行畸变校正。

需要注意的是，使用该函数进行畸变校正时，应该首先对图像进行裁剪，去掉畸变校正后的黑边，以免影响后续处理。