cv2.error: OpenCV(4.7.0) D:\a\opencv-python\opencv-python\opencv\modules\calib3d\src\fisheye.cpp:476: error: (-215:Assertion failed) K.size() == Size(3, 3) && (D.empty() || D.total() == 4) in function 'cv::fisheye::initUndistortRectifyMap'

这个错误通常是因为你传递给 `cv2.fisheye.initUndistortRectifyMap()` 函数的参数 `K` 和 `D` 不正确。其中，`K` 是相机内参矩阵，`D` 是畸变参数。请检查你传递的这两个参数是否正确，并且其大小是否为 `Size(3, 3)` 和 `total() == 4`。如果你不确定这两个参数的值，可以尝试使用 `cv2.calibrateCamera()` 函数进行标定获取相机内参和畸变参数。

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cv2.error: OpenCV(4.7.0) D:\a\opencv-python\opencv-python\opencv\modules\calib3d\src\triangulate.cpp:64: error: (-210:Unsupported format or combination of formats) Input parameters must be matrices in function 'icvTriangulatePoints'

这个错误通常是由于输入参数的格式或组合不受支持导致的。您可以检查输入参数的格式是否正确，并确保它们都是矩阵格式。如果问题仍然存在，您可以尝试更新您的OpenCV版本或者查看OpenCV的文档以获取更多信息。

cv2.error: OpenCV(4.7.0) D:\a\opencv-python\opencv-python\opencv\modules\calib3d\src\fundam.cpp:385: error: (-28:Unknown error code -28) The input arrays should have at least 4 corresponding point sets to calculate Homography in function 'cv::findHomography'

这个错误通常是由于输入的特征点数目不足引起的。`cv2.findHomography` 函数需要至少4对特征点来计算单应性矩阵，如果输入的特征点数不足4对，则会出现这个错误。

你可以检查一下你的特征点数量，看看是否足够进行单应性矩阵的计算。另外，你也可以使用条件语句来判断特征点数量是否足够，例如：

if len(src_pts) >= 4 and len(dst_pts) >= 4:
    M, mask = cv2.findHomography(src_pts, dst_pts, cv2.RANSAC, 5.0)
else:
    # 处理特征点数量不足的情况

在特征点数量不足时，可以采取一些策略来增加特征点，例如使用图像金字塔缩放图像、调整特征点提取方法等。