cv2.error: OpenCV(4.7.0) D:\a\opencv-python\opencv-python\opencv\modules\calib3d\src\triangulate.cpp:64: error: (-210:Unsupported format or combination of formats) Input parameters must be matrices in function 'icvTriangulatePoints'

这个错误通常是由于输入参数的格式或组合不受支持导致的。您可以检查输入参数的格式是否正确，并确保它们都是矩阵格式。如果问题仍然存在，您可以尝试更新您的OpenCV版本或者查看OpenCV的文档以获取更多信息。

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D:\Users\CBT\AppData\Local\Programs\Python\Python311\python.exe D:\python\camera\webcam_canny.py Traceback (most recent call last): File "D:\python\camera\webcam_canny.py", line 52, in <module> image_points, _ = cv2.projectPoints(object_points, rot_vec, trans_vec, camera_matrix, dist_coeffs) ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ cv2.error: OpenCV(4.7.0) D:\a\opencv-python\opencv-python\opencv\modules\calib3d\src\calibration.cpp:632: error: (-5:Bad argument) Intrinsic parameters must be 3x3 floating-point matrix in function 'cvProjectPoints2Internal' Process finished with exit code 1

这个错误提示显示相机内参 `camera_matrix` 的数据类型不正确，需要是一个3x3的浮点数矩阵。你可以检查一下 `camera_matrix` 是否符合要求，或者尝试将其数据类型转换为浮点数。你可以尝试在代码中添加以下语句将相机内参转换为浮点数：

camera_matrix = np.array([[1000.0, 0.0, 320.0], [0.0, 1000.0, 240.0], [0.0, 0.0, 1.0]], dtype=np.float32)

这里将相机内参的数据类型设置为 `np.float32`，以确保其为浮点数类型。如果还是遇到问题，可以检查一下代码中其他涉及到相机内参的部分，比如相机标定的代码是否有误，或者是否有其他地方对相机内参进行了修改。

修改这段代码：OpenCV(4.7.0) /io/opencv/modules/calib3d/src/solvepnp.cpp:242: error: (-215:Assertion failed) npoints >= 4 && npoints == std::max(ipoints.checkVector(2, CV_32F), ipoints.checkVector(2, CV_64F)) in function 'solvePnPRansac' 报错：OpenCV(4.7.0) /io/opencv/modules/calib3d/src/solvepnp.cpp:242: error: (-215:Assertion failed) npoints >= 4 && npoints == std::max(ipoints.checkVector(2, CV_32F), ipoints.checkVector(2, CV_64F)) in function 'solvePnPRansac'

这个错误是因为在调用solvePnPRansac函数时传递的点数小于4个或者输入的点数据类型不正确。在solvePnPRansac函数之前，你需要检查输入的点是否满足要求，如果不满足，则需要进行相应的处理。你可以添加以下代码来检查输入点的数量和数据类型是否正确：

if (ipoints.total() < 4) {
    std::cerr << "Error: Number of input points is less than 4!" << std::endl;
    return -1;
}

if (ipoints.type() != CV_32FC2 && ipoints.type() != CV_64FC2) {
    std::cerr << "Error: Input points data type is not correct!" << std::endl;
    return -1;
}

如果满足条件，则可以继续调用solvePnPRansac函数，否则返回错误代码，提示用户输入正确的点数据。