StaticTransformBroadcaster()和TransformBroadcaster()有什么区别

StaticTransformBroadcaster()和TransformBroadcaster()是ROS中用于发布变换的两个类。其中，TransformBroadcaster()可以发布动态变换，即变换矩阵在运行过程中可以改变；而StaticTransformBroadcaster()只能发布静态变换，即变换矩阵在发布后就不再改变。

相关问题

StaticTransformBroadcaster()和TransformBroadcaster()

StaticTransformBroadcaster()和TransformBroadcaster()是ROS中用于发布tf变换的工具类。

StaticTransformBroadcaster()用于发布静态的tf变换，即变换不随时间变化。它只需要在初始化时指定发布的变换，不需要在后续调用中更新变换。通常用于发布机器人的固定部分的变换，如机器人的底盘和世界坐标系之间的变换。

TransformBroadcaster()用于发布动态的tf变换，即变换随时间变化。它需要在每次调用时更新变换，通常用于发布机器人的运动部分的变换，如机器人的关节变化引起的末端执行器的位置变化。

总之，StaticTransformBroadcaster()和TransformBroadcaster()两者的作用是一样的，都是发布tf变换，只是应用场景不同。需要根据具体的需求选择使用。

ros2 如何在TF树中，python语言，建立map和odom的连接

在ROS 2中，Python语言可以使用`tf2`库来建立地图(map)和odom(估计的机器人位姿)之间的联系。通常，这涉及到创建一个静态TF变换，因为地图通常是静态的，而odom可能会随时间变化。下面是一个简单的示例：

首先确保安装了必要的ROS 2 Python包，包括`rclpy`, `tf2_ros`, `geometry_msgs`等。然后，你可以创建一个节点，如下所示：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from tf2_ros import StaticTransformBroadcaster
from geometry_msgs.msg import TransformStamped

class MapOdomLink(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('map_odom_link')
        self.broadcaster = StaticTransformBroadcaster(self)

        # 设置静态变换的参数
        self.map_frame = 'map'  # 地图坐标系
        self.odom_frame = 'odom'  # 机器人的odom坐标系
        self.transformStamped = TransformStamped()
        self.transformStamped.header.frame_id = self.map_frame
        self.transformStamped.child_frame_id = self.odom_frame
        # 假定静态的初始位姿
        self.transformStamped.transform.translation.x = 0.0
        self.transformStamped.transform.translation.y = 0.0
        self.transformStamped.transform.rotation.w = 1.0  # 因为odom通常基于world坐标系，所以w应该是1

    def broadcast_map_odom_link(self):
        # 每次循环都会广播一次静态变换
        self.get_logger().info(f"Broadcasting map to odom link")
        self.broadcaster.sendTransform(self.transformStamped)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    map_odom_link = MapOdomLink()
    while rclpy.ok():
        map_odom_link.broadcast_map_odom_link()
        rclpy.spin_once(map_odom_link)
    map_odom_link.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

在这个例子中，我们创建了一个`MapOdomLink`节点，其中`broadcast_map_odom_link`方法会定期广播一个静态的TF变换，表示地图和odom之间的一个默认链接。