STM32F407标准库函数用于将MPU6050的寄存器值还原为默认值怎么写

在STM32F407上使用标准库函数初始化MPU6050，需要通过I2C总线来与MPU6050进行通信。具体的步骤如下：

1. 初始化I2C总线
2. 向MPU6050的复位寄存器写入一个复位信号，让它回到初始状态
3. 等待一段时间，让MPU6050完成复位
4. 向MPU6050的配置寄存器写入默认值，以恢复初始状态

以下是一个示例代码，用于将MPU6050的寄存器值还原为默认值：

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_i2c.h"
#include "stm32f4xx_gpio.h"

#define MPU6050_ADDR 0x68

void MPU6050_Init(void)
{
    I2C_InitTypeDef I2C_InitStruct;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    // 使能I2C时钟和GPIO时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE);
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);

    // 配置GPIO为I2C模式
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

    // 配置GPIO的AF
    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_I2C1);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_I2C1);

    // 配置I2C
    I2C_InitStruct.I2C_ClockSpeed = 400000;
    I2C_InitStruct.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
    I2C_InitStruct.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
    I2C_InitStruct.I2C_OwnAddress1 = 0x00;
    I2C_InitStruct.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
    I2C_InitStruct.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
    I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStruct);

    // 使能I2C
    I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);

    // 向MPU6050的复位寄存器写入一个复位信号，让它回到初始状态
    uint8_t resetData[] = {0x6B, 0x80};
    I2C_TransferHandling(I2C1, MPU6050_ADDR, 2, I2C_Reload_Mode, I2C_Generate_Start_Write);
    I2C_SendData(I2C1, resetData[0]);
    I2C_SendData(I2C1, resetData[1]);
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));

    // 等待一段时间，让MPU6050完成复位
    delay_ms(50);

    // 向MPU6050的配置寄存器写入默认值，以恢复初始状态
    uint8_t defaultData[] = {0x1A, 0x00, 0x1B, 0x00, 0x1C, 0x00, 0x1D, 0x00, 0x1E, 0x00, 0x1F, 0x00};
    I2C_TransferHandling(I2C1, MPU6050_ADDR, 12, I2C_Reload_Mode, I2C_Generate_Start_Write);
    for(int i = 0; i < 12; i++)
    {
        I2C_SendData(I2C1, defaultData[i]);
        while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));
    }

    // 关闭I2C
    I2C_Cmd(I2C1, DISABLE);

    // 关闭I2C时钟和GPIO时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, DISABLE);
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, DISABLE);
}

在这个示例代码中，我们使用了STM32F407的I2C和GPIO库函数，以及一个 `delay_ms()` 函数来等待复位完成。这个 `delay_ms()` 函数需要根据实际的时钟频率进行调整，以达到精确的等待时间。在函数中，我们首先初始化了I2C总线和GPIO引脚，然后向MPU6050的复位寄存器写入一个复位信号。接着，我们等待50ms，让MPU6050完成复位。最后，我们向MPU6050的配置寄存器写入默认值，以恢复初始状态。