void MainWindow::moveAgvs() { Astar astar; std::vector<std::vector<Node*>> paths(agvs.size()); // 得到agv的路綫 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].getState() == false) { if (agvs[i].getLoad()){//如果是負載的狀態，則任務的起點到任務的終點 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getEndX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getEndY()) { agvs[i].setState(true); agvs[i].setLoad(false); tasks[i].setCompleted(2); task_to_agv(); } Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node1 = new Node(agvs[i].getEndX(), agvs[i].getEndY()); std::vector<Node*> path_to_end = astar.getPath(start_node, end_node1); path_to_end.erase(path_to_end.begin()); std::vector<Node*> path; path.insert(path.end(), path_to_end.begin(), path_to_end.end()); paths[i] = path;} else { //如果是空載的狀態，則行駛到任務的起點 //如果agv已經到達任務起點，變爲負載狀態 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getStartX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getStartY()) { agvs[i].setLoad(true); } Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node = new Node(agvs[i].getStartX(), agvs[i].getStartY()); std::vector<Node*> path_to_start = astar.getPath(start_node, end_node); std::vector<Node*> path; path.insert(path.end(), path_to_start.begin() + 1, path_to_start.end()); paths[i] = path;} }，for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].getLoad()){ painter.drawPixmap(agvs[i].getCurrentX()*25+200-(nodeSpacing-nodeSize)/2,(agvs[i].getCurrentY()+1)*25+50-(nodeSpacing-nodeSize)/2,25,25,QPixmap(":/new/prefix1/agvload.png").scaled(25,25)); } else { painter.drawPixmap(agvs[i].getCurrentX()*25+200-(nodeSpacing-nodeSize)/2,(agvs[i].getCurrentY()+1)*25+50-(nodeSpacing-nodeSize)/2,25,25,QPixmap(":/new/prefix1/agv1.png").scaled(25,25)); }} }，畫上agv從path獲取到的路徑

在上述代码中，moveAgvs() 函数中的 paths 存储了每个 AGV 的路径（使用 A*算法计算得到），接下来需要根据这些路径来绘制 AGV 的行驶轨迹。具体实现方法如下：

for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
    // 根据 AGV 路径绘制行驶轨迹
    QPainterPath path;
    for (int j = 0; j < paths[i].size(); j++) {
        if (j == 0) {
            path.moveTo(paths[i][j]->x * 25 + 200, paths[i][j]->y * 25 + 50);
        } else {
            path.lineTo(paths[i][j]->x * 25 + 200, paths[i][j]->y * 25 + 50);
        }
    }
    // 将行驶轨迹画在界面上
    painter.setPen(QPen(Qt::red, 3));
    painter.drawPath(path);
    
    // 绘制 AGV
    if (agvs[i].getLoad()) {
        painter.drawPixmap(agvs[i].getCurrentX()*25+200-(nodeSpacing-nodeSize)/2,
                            (agvs[i].getCurrentY()+1)*25+50-(nodeSpacing-nodeSize)/2,
                            25,25,QPixmap(":/new/prefix1/agvload.png").scaled(25,25));
    } else {
        painter.drawPixmap(agvs[i].getCurrentX()*25+200-(nodeSpacing-nodeSize)/2,
                            (agvs[i].getCurrentY()+1)*25+50-(nodeSpacing-nodeSize)/2,
                            25,25,QPixmap(":/new/prefix1/agv1.png").scaled(25,25));
    }
}

在上述代码中，我们首先使用 QPainterPath 对象创建了 AGV 的行驶轨迹，然后将该轨迹绘制到界面上。接着，我们根据 AGV 的状态和位置绘制了 AGV 的图像。需要注意的是，AGV 的位置是以节点为单位进行存储的，所以绘制 AGV 时需要使用节点的位置进行计算。