link name = "rlink1"什么意思
时间: 2023-12-23 07:02:02 浏览: 53
"link name = "rlink1"" 是一个 HTML 标签中的属性,用于给链接指定一个名称,方便后续的引用。在页面中,当用户点击该链接时,会跳转到该链接指定的 URL 地址。如果在页面中有其他地方需要引用该链接,则可以使用该链接的名称来引用。例如,使用锚点(anchor)的方式跳转到该链接的位置等。
相关问题
c++中 p^.rlink 的 ^是什么符号
在C++中,`^`符号通常用作取消引用操作符,特别是当它与智能指针一起使用时。智能指针是C++标准库中的一个模板类,它们提供了一个对象来管理另一个对象的生命周期。最常用的智能指针包括`std::unique_ptr`, `std::shared_ptr`和`std::weak_ptr`。
当我们看到类似`p^.rlink`的表达式时,这里可能出现了误解。在C++中,智能指针不能直接使用`.`操作符来访问成员,因为`.`操作符用于普通对象。`^`并不是C++语言的一部分,可能是某些环境或特定编译器的扩展语法。例如,在某些非标准的编译器或特定的代码库中,`^`可能被重载为智能指针的成员访问操作符。
在标准的C++中,如果我们想访问一个智能指针指向的对象的成员,应该使用`->`操作符,如下所示:
```cpp
std::unique_ptr<Type> p = std::make_unique<Type>(/* 初始化参数 */);
p->rlink; // 使用 -> 访问智能指针指向的对象的成员
```
在这里,`Type`是智能指针指向的对象类型,`rlink`是`Type`对象的一个成员。
如果你在某个特定的环境或代码库中遇到了`p^.rlink`这样的语法,请查阅该环境或代码库的文档,了解`^`操作符在此上下文中的确切含义和用法。
在虚拟机ubuntu的ros系统中,有一个urdf机器人模型文件,检查这个urdf文件得到结果如下 robot name is: yahboomcar_X3plus ---------- Successfully Parsed XML --------------- root Link: base_footprint has 1 child(ren) child(1): base_link child(1): arm_link1 child(1): arm_link2 child(1): arm_link3 child(1): arm_link4 child(1): arm_link5 child(1): rlink1 child(1): rlink2 child(2): llink1 child(1): llink2 child(3): llink3 child(4): rlink3 child(2): mono_link child(2): camera_link child(3): imu_link child(4): laser_link 通过指令安装了Joint_state_controller和Joint_trajectory_controller两个控制器,怎么为控制器编写相关配置文件,让这个机器人模型能在gazebo仿真环境里运动起来,实现运动规划、目标识别等功能。或者要在gazebo仿真环境里实现机械臂运动抓取等功能还需要安装什么,做些什么工作?能详细说明一下吗
为控制器编写相关配置文件的步骤如下:
1. 在src目录下创建一个新的包,可以使用catkin_create_pkg命令来创建:
```
catkin_create_pkg my_robot_control rospy gazebo_ros_control joint_state_controller joint_trajectory_controller
```
其中,my_robot_control是包的名称,rospy是ROS Python库,gazebo_ros_control是Gazebo仿真库,joint_state_controller和joint_trajectory_controller是控制器。
2. 在config文件夹下创建一个新的yaml文件,用于设置控制器参数。例如:
```
controller:
joints:
- joint1
- joint2
- joint3
- joint4
- joint5
- joint6
- joint7
pid:
p: 100.0
i: 0.01
d: 10.0
i_clamp: 1.0
```
其中,joints是控制的关节列表,pid是PID参数。
3. 在launch文件夹下创建一个新的launch文件,用于启动控制器和Gazebo仿真环境。例如:
```
<launch>
<include file="$(find my_robot_description)/launch/my_robot.launch" />
<node name="my_robot_joint_state_controller" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false" output="screen"
args="joint_state_controller">
<param name="controller_manager" value="my_robot_controller_manager"/>
</node>
<node name="my_robot_joint_trajectory_controller" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false" output="screen"
args="joint_trajectory_controller">
<param name="controller_manager" value="my_robot_controller_manager"/>
</node>
<node name="my_robot_controller_manager" pkg="controller_manager" type="controller_manager" respawn="false" output="screen" />
</launch>
```
其中,my_robot_description是机器人模型的描述文件夹,my_robot_joint_state_controller和my_robot_joint_trajectory_controller是控制器节点,my_robot_controller_manager是控制器管理节点。
4. 在机器人模型的urdf文件中添加控制器。例如:
```
<robot name="my_robot">
<joint name="joint1" type="revolute">
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<parent link="base_link" />
<child link="arm_link1" />
<axis xyz="0 0 1" />
<limit lower="-3.14" upper="3.14" effort="100.0" velocity="5.0" />
<dynamics damping="0.0" friction="0.0" />
</joint>
...
<gazebo>
<plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
<robotNamespace>/my_robot</robotNamespace>
<robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>
<legacyModeNS>true</legacyModeNS>
<legacyPluginName>robot_sim</legacyPluginName>
<controlPeriod>0.01</controlPeriod>
<jointControllers>
<jointController name="joint1_controller" type="effort_controllers/JointPositionController">
<jointName>joint1</jointName>
<pid>
<p>100.0</p>
<i>0.01</i>
<d>10.0</d>
<iClamp>1.0</iClamp>
</pid>
<jointLimits>
<lower>-3.14</lower>
<upper>3.14</upper>
<effort>100.0</effort>
<velocity>5.0</velocity>
</jointLimits>
</jointController>
...
</jointControllers>
</plugin>
</gazebo>
</robot>
```
其中,joint1_controller是控制器名称,effort_controllers/JointPositionController是控制器类型。
若要在Gazebo仿真环境里实现机械臂运动抓取等功能,还需要安装MoveIt、ROS Control和rosbridge等组件。具体的工作需要根据实际需求进行配置和开发。