使用STM32F407

好的，针对STM32F407，需要对程序进行一些修改，具体如下：

1. 在程序开头添加头文件`stm32f4xx.h`，并在`MPU6050_Init()`和`MPU6050_ReadData()`函数中将IIC总线的引脚修改为你实际使用的引脚。

2. 修改`IIC.h`文件，将其中的`#include "stm32f10x.h"`改为`#include "stm32f4xx.h"`。

3. 在程序开头添加头文件`delay.h`，并在`MPU6050_Init()`函数中添加一些延时。

修改后的程序如下：

#include "stm32f4xx.h"
#include "delay.h"
#include "IIC.h"

#define MPU6050 0xD0 // 陀螺仪芯片地址

void MPU6050_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE); // 使能I2C1时钟
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE); // 使能GPIOB时钟

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_I2C1);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_I2C1);

    I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
    I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
    I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00;
    I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
    I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
    I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 400000;
    I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure);

    I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);

    delay_ms(10); // 延时10ms

    IIC_Start(); // 发送起始信号
    IIC_SendByte(MPU6050); // 发送设备地址
    IIC_SendByte(0x6B); // 发送寄存器地址
    IIC_SendByte(0x00); // 发送数据
    IIC_Stop(); // 发送停止信号

    delay_ms(10); // 延时10ms
}

void MPU6050_ReadData(short *pData)
{
    unsigned char i;
    unsigned char reg[14]; // 存放读取的原始数据的寄存器地址

    IIC_Start(); // 发送起始信号
    IIC_SendByte(MPU6050); // 发送设备地址
    IIC_SendByte(0x3B); // 发送读取数据的寄存器地址
    IIC_Start(); // 发送起始信号
    IIC_SendByte(MPU6050 | 0x01); // 发送设备地址，读取数据
    for (i = 0; i < 13; i++) // 读取14个寄存器的数据
    {
        reg[i] = IIC_ReadByte(1); // 读取数据，ACK
    }
    reg[13] = IIC_ReadByte(0); // 读取最后一个数据，NACK
    IIC_Stop(); // 发送停止信号

    // 将读取的原始数据合成为16位的数据
    pData[0] = (short)((reg[0] << 8) | reg[1]); // 加速度X轴
    pData[1] = (short)((reg[2] << 8) | reg[3]); // 加速度Y轴
    pData[2] = (short)((reg[4] << 8) | reg[5]); // 加速度Z轴
    pData[3] = (short)((reg[8] << 8) | reg[9]); // 陀螺仪X轴
    pData[4] = (short)((reg[10] << 8) | reg[11]); // 陀螺仪Y轴
    pData[5] = (short)((reg[12] << 8) | reg[13]); // 陀螺仪Z轴
}

其中，`delay.h`文件是一个简单的延时函数实现，如下所示：

#include "stm32f4xx.h"

void delay_ms(unsigned int n)
{
    unsigned int i, j;
    for (i = 0; i < n; i++)
    {
        for (j = 0; j < 2000; j++);
    }
}

注意，这里使用的是STM32F4系列的库函数，如果你使用的是其他系列的STM32，可能需要对程序进行一些调整。