机器人环境建模中有可视图法等多种建模法，为什么选择栅格法环境建模以及其优势

栅格法环境建模是机器人环境建模的一种常用方法，它将环境划分为一个个小方格，每个方格代表环境中的一个区域，并用数字来描述区域的状态。相比于其他建模法，栅格法环境建模有以下优势：1）简单易懂，容易理解和实现；2）能够较好地处理静态环境中的遮挡和障碍问题；3）适用于不规则环境的建模。因此，栅格法环境建模被广泛应用于机器人路径规划和避障等问题的解决。