旋转矩阵转四元素的qx应该乘0多少,为什么

在将旋转矩阵转换为四元数时，需要根据以下公式计算：

$$
\begin{pmatrix} qw \\ qx \\ qy \\ qz \end{pmatrix} = \begin{pmatrix} \sqrt{1 + r_{11} + r_{22} + r_{33}} \\ \frac{r_{32} - r_{23}}{4qw} \\ \frac{r_{13} - r_{31}}{4qw} \\ \frac{r_{21} - r_{12}}{4qw} \end{pmatrix}
$$

其中，$r_{11}$、$r_{22}$、$r_{33}$、$r_{12}$、$r_{13}$、$r_{21}$、$r_{23}$、$r_{31}$、$r_{32}$分别是旋转矩阵的元素。在计算四元数的qx时，需要将$r_{32}$和$r_{23}$带入公式中。因此，qx应该乘以0.5，而不是0。这是因为在计算四元数时，有一个除法运算，为了避免除数为0，需要将qx乘以0.5。