pathLength = 0; for i=1:length(path)-1, pathLength = pathLength + distanceCost(path(i,1:2),path(i+1,1:2)); end % 计算路径长度 calculate path length fprintf('processing time=%d \nPath Length=%d \n\n', toc, pathLength); imshow(map);rectangle('position',[1 1 size(map)-1],'edgecolor','k'); line(path(:,2),path(:,1));

这段代码是在RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法中用于计算路径长度，并绘制搜索结果。其中，path是从目标点回溯得到的从起点到目标点的可行路径，distanceCost是计算两点之间距离的函数。

首先，将路径长度初始化为0。然后，通过循环计算从起点到目标点的路径长度。在循环中，首先获取当前点和下一个点的坐标，并使用distanceCost函数计算它们之间的距离。然后，将距离加入到路径长度pathLength中。

计算完成后，通过fprintf函数打印出处理时间和路径长度。然后，使用imshow函数绘制地图，使用rectangle函数绘制地图边界，使用line函数绘制从起点到目标点的路径。

RRT算法是一种用于路径规划的随机采样算法，其基本思想是通过不断扩展树结构，生成一棵包含起点和终点的树，最终从树中找到一条可行的路径。在RRT算法中，需要计算路径长度，以便评估搜索结果的好坏，并使用绘图函数将搜索结果可视化，以便用户观察和评估搜索结果。

相关问题

def get_path_length(path): length = 0 for i in range(len(path)-1): length += graph[path[i]][path[i+1]] return length代码含义

这段代码定义了一个名为 `get_path_length` 的函数，该函数接收一个参数 `path`，表示路径，该路径是一个由节点组成的列表。函数通过迭代路径中的每个节点，计算从当前节点到下一个节点的距离，并将其添加到变量 `length` 中。最后，函数返回 `length`，表示整个路径的长度。

该函数使用了一个名为 `graph` 的变量，该变量表示一个字典，其中的键是节点，值是与该节点相邻的其他节点及其距离。这个字典表示了图的结构。

def calculate_path_length(path): """ 计算路径长度 """ length = 0 for i in range(len(path)-1): length += calculate_distance(path[i], path[i+1]) return length这段代码是什么功能

这段代码是用于计算给定路径的长度。其中，path参数是一个列表，表示路径上经过的点的顺序，列表中的每个元素是一个二元组，表示一个点的横纵坐标。函数通过遍历路径上相邻两点之间的距离，并将其累加得到路径长度。具体来说，函数中的calculate_distance()函数用于计算两点之间的距离，而本函数则遍历路径上相邻两点并调用calculate_distance()函数计算它们之间的距离，并将其累加到length变量中。最终，函数返回累加得到的路径长度。