用c语言写一个基于STM32的程序：可以使用按键选择并切换的多级菜单

好的，这是一个很好的问题！对于使用按键选择并切换的多级菜单，你可以使用STM32的GPIO和定时器来实现。你可以使用中断来检测按键输入，并使用开关语句来切换到不同的菜单选项。同时，通过使用定时器中断，你可以实现菜单的自动切换。

需要注意的是，在编写这个程序时，你需要了解STM32的寄存器和编程规范。同时，需要仔细设计和测试程序，以确保其正确性和稳定性。祝你编写这个程序成功！

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用c语言写一个使用基于STM32的三自由度机械臂控制程序

要实现使用基于STM32的三自由度机械臂控制程序，需要以下步骤：

1. 确定控制方式：可以选择串口通信、蓝牙通信或者WiFi通信等方式与上位机进行通信，获取控制指令。

2. 初始化程序：包括初始化STM32芯片、初始化电机、初始化传感器等。

3. 编写控制算法：根据机械臂的运动学模型，编写控制算法，实现控制。

4. 接收控制指令：通过串口、蓝牙或者WiFi接收上位机发送的控制指令。

5. 解析控制指令：将接收到的控制指令进行解析，得到控制参数。

6. 执行控制算法：根据解析得到的控制参数，执行控制算法，控制机械臂运动。

下面是一个简单的使用基于STM32的三自由度机械臂控制程序的示例，其中使用了串口通信方式：

#include "stm32f10x.h"
#include "usart.h"
#include "servo.h"
#include "sensor.h"
#include "control.h"

int main(void)
{
    // 初始化STM32芯片
    SystemInit();
    // 初始化串口
    USART_Config();
    // 初始化电机
    Servo_Init();
    // 初始化传感器
    Sensor_Init();
    // 初始化控制器
    Control_Init();

    while (1) {
        // 接收控制指令
        uint8_t cmd[10];
        USART_Receive(cmd, sizeof(cmd));
        // 解析控制指令
        int x, y, z;
        sscanf(cmd, "%d %d %d", &x, &y, &z);
        // 执行控制算法
        Control_Run(x, y, z);
    }
}

其中，`USART_Config()`、`Servo_Init()`、`Sensor_Init()`、`Control_Init()`、`USART_Receive()`、`Control_Run()`等函数需要根据具体的硬件和控制算法进行实现。

用C语言写一个STM32定时一分钟的程序，并使用标准库

以下是一个使用C语言编写的STM32定时一分钟的程序，使用的是标准库：

#include <stdio.h>
#include "stm32f1xx.h"

volatile uint32_t tick_count;

void SysTick_Handler(void)
{
    tick_count++; // SysTick中断发生时，tick_count加1
}

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    uint32_t start_tick = tick_count;

    while ((tick_count - start_tick) < ms); // 等待ms毫秒
}

int main(void)
{
    SystemCoreClockUpdate(); // 更新系统时钟频率

    SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000); // 设置SysTick中断为1毫秒

    while (1)
    {
        // 进行一些任务

        delay_ms(60000); // 延迟一分钟
    }

    return 0;
}

该程序使用了STM32的SysTick定时器实现了定时一分钟的功能。在main函数中，先更新系统时钟频率，然后设置SysTick中断为1毫秒，最后通过delay_ms函数延迟一分钟。在SysTick中断服务函数中，每发生一次中断，tick_count加1，从而记录经过的时间。delay_ms函数使用tick_count记录当前时间和开始时间之差，当时间差达到指定毫秒数时，函数返回，从而完成了延迟。