帮我写一段基于stm32,可以驱动三个串联总线舵机的代码,

下面是一个基于STM32的可以驱动三个串联总线舵机的示例代码：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

#define PCA9685_ADDRESS 0x40
#define PCA9685_MODE1 0x00
#define PCA9685_PRESCALE 0xFE
#define LED0_ON_L 0x06
#define LED0_ON_H 0x07
#define LED0_OFF_L 0x08
#define LED0_OFF_H 0x09
#define ALLLED_ON_L 0xFA
#define ALLLED_ON_H 0xFB
#define ALLLED_OFF_L 0xFC
#define ALLLED_OFF_H 0xFD

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(PCA9685_ADDRESS);

void setup() {
  Wire.begin();
  Wire.setClock(400000);  // 设置I2C总线速率为400KHz
  pwm.begin();
  pwm.setPWMFreq(50);  // 设置PWM频率为50Hz
  delay(10);
  pca9685Reset();
}

void loop() {
  // 控制舵机1旋转到90度
  pca9685SetPWM(0, 280);  // 舵机1连接到PWM输出0，设置占空比为280
  delay(1000);  // 等待1秒钟
  // 控制舵机1旋转到0度
  pca9685SetPWM(0, 120);  // 舵机1连接到PWM输出0，设置占空比为120
  delay(1000);  // 等待1秒钟
}

void pca9685Reset() {
  pca9685Write(PCA9685_MODE1, 0x00);  // 设置PCA9685_MODE1寄存器为0
  delay(10);
}

void pca9685SetPWM(uint8_t num, uint16_t value) {
  uint8_t offset = num * 4;
  pca9685Write(LED0_ON_L + offset, 0x00);
  pca9685Write(LED0_ON_H + offset, 0x00);
  pca9685Write(LED0_OFF_L + offset, value & 0xFF);
  pca9685Write(LED0_OFF_H + offset, (value >> 8) & 0xFF);
}

void pca9685Write(uint8_t reg, uint8_t data) {
  Wire.beginTransmission(PCA9685_ADDRESS);
  Wire.write(reg);
  Wire.write(data);
  Wire.endTransmission();
}

这段代码使用了Adafruit_PWMServoDriver库和Wire库来控制总线舵机。它通过I2C总线与PCA9685芯片通信，使用PCA9685的PWM输出来控制舵机旋转的角度。你需要根据自己的舵机型号和连接方式来调整代码中的占空比值，以使舵机旋转到正确的角度。同时，你需要将舵机连接到正确的PWM输出引脚上，本代码中使用了PWM输出0、1、2来控制三个舵机。