关于表的相关约束,可以不通过哪个数据字典进行查询? A. table_constraints B. sys_constraint C. dba_constraints
时间: 2024-05-25 10:11:32 浏览: 10
可以不通过 `sys_constraint` 表进行查询。`sys_constraint` 表是 Oracle 数据库内部使用的表,用于存储数据库内部使用的约束信息。而 `table_constraints` 和 `dba_constraints` 表是用户可查询的表,用于查看用户创建的表的约束信息。
相关问题
关于表的相关约束,可以通过哪个数据字典进行查询?
可以通过系统表的元数据信息查询数据库中表的相关约束。在Oracle数据库中,可以查询系统表`ALL_CONSTRAINTS`和`USER_CONSTRAINTS`来获取表的约束信息。在MySQL中,可以查询系统表`INFORMATION_SCHEMA.TABLE_CONSTRAINTS`和`INFORMATION_SCHEMA.KEY_COLUMN_USAGE`来获取表的约束信息。在SQL Server中,可以查询系统表`sys.check_constraints`、`sys.default_constraints`和`sys.key_constraints`来获取表的约束信息。不同的数据库管理系统可能会有不同的系统表或者视图来获取表的约束信息,具体可以查看相关数据库管理系统的文档。
MoveGroupCommander.set_path_constraints同时设置两个位置约束和两个姿态约束、三个关节约束
可以使用以下代码同时设置两个位置约束、两个姿态约束和三个关节约束:
```python
from moveit_msgs.msg import Constraints, PositionConstraint, OrientationConstraint, JointConstraint
# 设置位置约束1
pc1 = PositionConstraint()
pc1.header.frame_id = "base_link"
pc1.link_name = "end_effector_link"
pc1.constraint_region.primitive_poses.append(pose1) # pose1为第一个位置的位姿
pc1.weight = 1.0
# 设置位置约束2
pc2 = PositionConstraint()
pc2.header.frame_id = "base_link"
pc2.link_name = "end_effector_link"
pc2.constraint_region.primitive_poses.append(pose2) # pose2为第二个位置的位姿
pc2.weight = 1.0
# 设置姿态约束1
oc1 = OrientationConstraint()
oc1.header.frame_id = "base_link"
oc1.link_name = "end_effector_link"
oc1.orientation = quat1 # quat1为第一个姿态的四元数表示
oc1.absolute_x_axis_tolerance = 0.1
oc1.absolute_y_axis_tolerance = 0.1
oc1.absolute_z_axis_tolerance = 0.1
oc1.weight = 1.0
# 设置姿态约束2
oc2 = OrientationConstraint()
oc2.header.frame_id = "base_link"
oc2.link_name = "end_effector_link"
oc2.orientation = quat2 # quat2为第二个姿态的四元数表示
oc2.absolute_x_axis_tolerance = 0.1
oc2.absolute_y_axis_tolerance = 0.1
oc2.absolute_z_axis_tolerance = 0.1
oc2.weight = 1.0
# 设置关节约束1
jc1 = JointConstraint()
jc1.joint_name = "joint1"
jc1.position = 0.5
jc1.tolerance_above = 0.1
jc1.tolerance_below = 0.1
jc1.weight = 1.0
# 设置关节约束2
jc2 = JointConstraint()
jc2.joint_name = "joint2"
jc2.position = 1.0
jc2.tolerance_above = 0.1
jc2.tolerance_below = 0.1
jc2.weight = 1.0
# 设置关节约束3
jc3 = JointConstraint()
jc3.joint_name = "joint3"
jc3.position = -0.5
jc3.tolerance_above = 0.1
jc3.tolerance_below = 0.1
jc3.weight = 1.0
# 组合所有约束
path_constraints = Constraints()
path_constraints.position_constraints.append(pc1)
path_constraints.position_constraints.append(pc2)
path_constraints.orientation_constraints.append(oc1)
path_constraints.orientation_constraints.append(oc2)
path_constraints.joint_constraints.append(jc1)
path_constraints.joint_constraints.append(jc2)
path_constraints.joint_constraints.append(jc3)
# 设置MoveGroupCommander的路径约束
move_group.set_path_constraints(path_constraints)
```
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