写一个电车自动控制门的ST程序
时间: 2023-12-04 21:03:54 浏览: 20
以下是一个简单的电车自动控制门的ST程序,其中包括了门控制的基本逻辑:
```
PROGRAM AutomaticDoorControl
VAR
doorOpen: BOOL := FALSE;
doorClose: BOOL := FALSE;
doorTimer: TON;
doorTimeout: TIME := T#5S;
obstacleDetected: BOOL := FALSE;
obstacleTimer: TON;
obstacleTimeout: TIME := T#10S;
END_VAR
doorTimer(IN:= doorOpen OR doorClose, PT:= doorTimeout, Q=> doorTimer.Q);
obstacleTimer(IN:= obstacleDetected, PT:= obstacleTimeout, Q=> obstacleTimer.Q);
IF doorTimer.Q THEN
doorOpen := FALSE;
doorClose := FALSE;
END_IF
IF obstacleTimer.Q THEN
obstacleDetected := FALSE;
END_IF
IF NOT doorOpen AND NOT doorClose THEN
IF obstacleDetected THEN
doorClose := TRUE;
obstacleTimer(IN:= TRUE);
ELSE
doorOpen := TRUE;
doorTimer(IN:= TRUE);
END_IF
ELSIF doorOpen AND doorTimer.Q THEN
doorOpen := FALSE;
doorClose := TRUE;
obstacleTimer(IN:= TRUE);
ELSIF doorClose AND doorTimer.Q THEN
doorOpen := FALSE;
doorClose := FALSE;
END_IF
```
这个程序使用了三个变量来控制门的状态:`doorOpen` 表示门是否打开,`doorClose` 表示门是否关闭,`obstacleDetected` 表示是否检测到障碍物。程序还使用了两个计时器 `doorTimer` 和 `obstacleTimer` 来控制门的开闭和障碍物检测的时间。当门打开或关闭时,`doorTimer` 开始计时,如果计时器超时,门将停止运动。当检测到障碍物时,`obstacleTimer` 开始计时,如果计时器超时,门将关闭。
程序的主要逻辑是:
1. 如果门没有打开也没有关闭,就检查是否检测到障碍物,如果检测到障碍物就关闭门并启动 `obstacleTimer`,否则就打开门并启动 `doorTimer`。
2. 如果门正在打开并且 `doorTimer` 计时器超时,就关闭门并启动 `obstacleTimer`。
3. 如果门正在关闭并且 `doorTimer` 计时器超时,就关闭门。