如何禁用 lockstep

在 PX4 中，禁用 lockstep 模式的方法是通过在启动仿真时添加一个特定的命令行参数 `--no-lockstep` 来实现。具体步骤如下：

1. 打开终端或命令提示符窗口。
2. 进入 PX4 SITL 仿真的根目录。
3. 启动仿真并添加 `--no-lockstep` 参数。例如，在 Ubuntu 系统中，可以输入以下命令：

make px4_sitl gazebo_plane --no-simviz --no-gui --no-lockstep

这样就可以禁用 lockstep 模式，以允许使用 SET_ACTUATOR_CONTROL_TARGET 命令或其他不支持 lockstep 模式的命令。

相关问题

aurix系列lockstep故障注入开发案例.pdf

《aurix系列lockstep故障注入开发案例.pdf》是一份关于在Aurix系列处理器中进行锁步故障注入开发的案例研究报告。

Aurix系列处理器是英飞凌半导体公司推出的一款高性能、可靠性强的嵌入式微控制器。它被广泛应用于汽车电子系统等领域，对于系统的可靠性要求极高。

该研究报告主要描述了在Aurix系列处理器中进行锁步故障注入开发的过程和方法。为了保证系统的可靠性，Aurix处理器采用了双核锁步（Lockstep）架构，两个核心完全独立运行相同的指令，并进行比较来检测潜在的故障。

报告中介绍了故障注入的目的和方法。通过在核心1中注入故障，模拟因硬件错误或其他原因导致的系统故障。同时，该报告还详细介绍了故障注入的工具和流程，包括故障注入器件的设计和控制方法。

在实际的开发过程中，研究团队利用故障注入开发工具，对Aurix处理器进行了大量的故障注入测试。通过注入各种不同类型的故障，例如位翻转、存储器错误等，评估了系统对这些故障的容错能力。

通过这些测试，研究团队发现了系统中存在的一些潜在问题，并提出了相应的解决方案。同时，他们还对注入故障的影响进行了详细的分析，为进一步改进系统的可靠性提供了有价值的参考。

总而言之，《aurix系列lockstep故障注入开发案例.pdf》通过故障注入的方法和实验，深入研究了Aurix系列处理器的可靠性和容错能力。这对于提高系统的稳定性和可靠性具有重要的意义，尤其对于汽车电子系统等对安全性要求极高的应用领域。

* __next__mem_range - next function for for_each_free_mem_range() etc. * @idx: pointer to u64 loop variable * @nid: node selector, %NUMA_NO_NODE for all nodes * @type_a: pointer to memblock_type from where the range is taken * @type_b: pointer to memblock_type which excludes memory from being taken * @out_start: ptr to phys_addr_t for start address of the range, can be %NULL * @out_end: ptr to phys_addr_t for end address of the range, can be %NULL * @out_nid: ptr to int for nid of the range, can be %NULL * * Find the first area from *@idx which matches @nid, fill the out * parameters, and update *@idx for the next iteration. The lower 32bit of * *@idx contains index into type_a and the upper 32bit indexes the * areas before each region in type_b. For example, if type_b regions * look like the following, * * 0:[0-16), 1:[32-48), 2:[128-130) * * The upper 32bit indexes the following regions. * * 0:[0-0), 1:[16-32), 2:[48-128), 3:[130-MAX) * * As both region arrays are sorted, the function advances the two indices * in lockstep and returns each intersection.翻译

__next_mem_range - 用于 for_each_free_mem_range() 等函数的下一个函数。
@idx: 指向 u64 循环变量的指针
@nid: 节点选择器，%NUMA_NO_NODE 表示所有节点
@type_a: 指向 memblock_type 的指针，表示要获取范围的内存类型
@type_b: 指向 memblock_type 的指针，用于排除内存范围
@out_start: 指向 phys_addr_t 的指针，用于存储范围的起始地址，可以为 %NULL
@out_end: 指向 phys_addr_t 的指针，用于存储范围的结束地址，可以为 %NULL
@out_nid: 指向 int 的指针，用于存储范围所在的节点ID，可以为 %NULL

找到 *@idx 中与 @nid 匹配的第一个区域，填充输出参数，并更新 *@idx 以进行下一次迭代。*@idx 的低32位包含 type_a 的索引，而高32位索引 type_b 中每个区域之前的索引。例如，如果 type_b 的区域如下所示：

0:[0-16), 1:[32-48), 2:[128-130)

则高32位索引如下区域。

0:[0-0), 1:[16-32), 2:[48-128), 3:[130-MAX)

由于两个区域数组都是排序的，该函数以同步方式推进两个索引，并返回每个交集。