用ST语言写个PLC正反转回回原程序

以下是一个简单的ST语言程序，实现PLC正反转回回原程序的功能：

PROGRAM PLC_Reverse_Forward_Return

VAR
    start : BOOL := FALSE;   (* 开始信号 *)
    stop : BOOL := FALSE;    (* 停止信号 *)
    forward : BOOL := FALSE; (* 正转信号 *)
    reverse : BOOL := FALSE; (* 反转信号 *)
    return : BOOL := FALSE;  (* 回原信号 *)
    motor_on : BOOL := FALSE;(* 电机启动信号 *)
    motor_dir : BOOL := FALSE;(* 电机方向信号 *)

    count : INT := 0;        (* 步进计数器 *)

BEGIN
    (* 等待开始信号 *)
    IF start THEN
        (* 重置计数器和电机方向 *)
        count := 0;
        motor_dir := FALSE;

        (* 启动电机 *)
        motor_on := TRUE;

        (* 等待停止信号 *)
        WHILE NOT stop DO
            (* 正转 *)
            IF forward THEN
                motor_dir := FALSE;
            (* 反转 *)
            ELSIF reverse THEN
                motor_dir := TRUE;
            END_IF;

            (* 每10个计数器周期切换方向 *)
            IF count MOD 10 = 0 THEN
                motor_dir := NOT motor_dir;
            END_IF;

            (* 计数器自增 *)
            count := count + 1;

            (* 回原 *)
            IF return THEN
                (* 停止电机 *)
                motor_on := FALSE;
                (* 计数器清零 *)
                count := 0;
                (* 退出循环 *)
                EXIT;
            END_IF;

            (* 等待1毫秒 *)
            DELAY 1;
        END_WHILE;

        (* 停止电机 *)
        motor_on := FALSE;
    END_IF;
END_PROGRAM

该程序使用了几个变量来控制电机的启停和方向，具体实现逻辑如下：

1. 等待开始信号。
2. 开始后，重置计数器和电机方向，并启动电机。
3. 等待停止信号。
4. 在循环中，判断正转、反转和回原信号，并根据计数器周期切换电机方向。
5. 如果接收到回原信号，停止电机，清零计数器，退出循环。
6. 如果接收到停止信号，停止电机。